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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國艦船研究設(shè)計中心申請的專利一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116382283B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310369926.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法是由張逸凡;朱奇舸;釗毅;袁康益;岑佳婧設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法，該方法包括以下步驟：步驟1、無人艇執(zhí)行對跟蹤目標的跟蹤任務(wù)，根據(jù)無人艇自身裝載的感知系統(tǒng)或協(xié)同智能系統(tǒng)得到跟蹤目標的航行狀態(tài)信息；步驟2、建立跟蹤目標航行時的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程以及觀測方程；步驟3、采用擴展卡爾曼濾波算法預(yù)測跟蹤目標狀態(tài)；步驟4、根據(jù)預(yù)測的跟蹤目標狀態(tài)結(jié)合純追蹤法計算無人艇期望航向；步驟5、根據(jù)無人艇與跟蹤目標的距離，采用PID控制器得到無人艇的期望航速；步驟6、無人艇根據(jù)期望航向和期望航速進行目標跟蹤。本發(fā)明能達到對目標船只進行穩(wěn)定距離跟蹤的目的。

本發(fā)明授權(quán)一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于擴展卡爾曼濾波預(yù)測的無人艇目標跟蹤方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟1、無人艇執(zhí)行對跟蹤目標的跟蹤任務(wù)，根據(jù)無人艇自身裝載的感知系統(tǒng)或協(xié)同智能系統(tǒng)得到跟蹤目標的航行狀態(tài)信息； 步驟2、建立跟蹤目標航行時的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程以及觀測方程； 步驟3、采用擴展卡爾曼濾波算法預(yù)測跟蹤目標狀態(tài)；所述步驟3中的方法具體為： 根據(jù)跟蹤目標的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和觀測方程，由跟蹤目標的當前狀態(tài)進行先驗預(yù)測，方程如下： 而一步預(yù)測值對應(yīng)的協(xié)方差一步預(yù)測方程為： 其中為過程噪聲的協(xié)方差矩陣，最終得到跟蹤目標的擴展卡爾曼濾波后驗預(yù)測值為： 其中為擴展卡爾曼濾波增益值，記為測量噪聲的協(xié)方差矩陣，的計算方程為： 最后更新對應(yīng)的協(xié)方差矩陣： 完成整個擴展卡爾曼濾波預(yù)測過程； 步驟4、根據(jù)預(yù)測的跟蹤目標狀態(tài)結(jié)合純追蹤法計算無人艇期望航向； 步驟5、根據(jù)無人艇與跟蹤目標的距離，采用PID控制器得到無人艇的期望航速； 步驟6、無人艇根據(jù)期望航向和期望航速進行目標跟蹤。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國艦船研究設(shè)計中心，其通訊地址為：430064 湖北省武漢市武昌區(qū)張之洞路268號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。