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龍圖騰網(wǎng)獲悉達闥科技(北京)有限公司申請的專利地圖對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116105751B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211668280.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/32；該發(fā)明授權(quán)地圖對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)是由賀喜;張藝樂;張厚展設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本地圖對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種地圖對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，包括：獲取針對目標(biāo)場景中的不同區(qū)域生成的多個子地圖；根據(jù)多個子地圖分別對應(yīng)的地圖特征，確定多個子地圖對應(yīng)的第一位姿變換關(guān)系集合，并從中確定出可信的位姿變換關(guān)系構(gòu)成第二位姿變換關(guān)系集合；基于第二位姿變換關(guān)系集合，建立多個子地圖對應(yīng)的有向圖；以基準(zhǔn)地圖對應(yīng)的頂點為起點，從有向圖對應(yīng)的環(huán)路和或鏈路中確定出包含頂點數(shù)量最多的目標(biāo)路徑；基于第二位姿變換關(guān)系集合，從基準(zhǔn)地圖開始對齊目標(biāo)路徑的多個頂點對應(yīng)的子地圖，以獲取目標(biāo)場景的全局地圖。由于目標(biāo)路徑對應(yīng)的子地圖之間的位姿變換關(guān)系均可信且覆蓋了較多的子地圖，從而能夠得到準(zhǔn)確、完整的目標(biāo)場景的全局地圖。

本發(fā)明授權(quán)地圖對齊方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種地圖對齊方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取針對目標(biāo)場景中的不同區(qū)域生成的多個子地圖； 根據(jù)所述多個子地圖分別對應(yīng)的地圖特征，確定所述多個子地圖兩兩之間的位姿變換關(guān)系，以構(gòu)成第一位姿變換關(guān)系集合； 確定第二位姿變換關(guān)系集合，所述第二位姿變換關(guān)系集合包含所述第一位姿變換關(guān)系集合中可信的位姿變換關(guān)系； 建立所述多個子地圖對應(yīng)的有向圖；其中，所述有向圖中的頂點與所述多個子地圖一一對應(yīng)，所述有向圖中任意兩頂點之間的邊與所述第二位姿變換關(guān)系集合中的位姿變換關(guān)系匹配； 以基準(zhǔn)地圖對應(yīng)的頂點為起點，從所述有向圖對應(yīng)的環(huán)路和或鏈路中確定出包含頂點數(shù)量最多的目標(biāo)路徑，所述基準(zhǔn)地圖為所述多個子地圖進行對齊時的起始子地圖； 基于所述第二位姿變換關(guān)系集合，從所述基準(zhǔn)地圖開始對齊所述目標(biāo)路徑的多個頂點對應(yīng)的子地圖，以獲取所述目標(biāo)場景的全局地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人達闥科技(北京)有限公司，其通訊地址為：100102 北京市房山區(qū)弘安路85號院2號樓4層449室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。