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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江工業(yè)大學(xué)臺(tái)州研究院申請的專利一種蛇形管道檢測機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116105009B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211668863.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16L55/40；該發(fā)明授權(quán)一種蛇形管道檢測機(jī)器人是由景立挺;李啟志;蔡雄輝;蔣林;彭翔;李吉泉;姜少飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-22向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種蛇形管道檢測機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種蛇形管道檢測機(jī)器人。檢測模塊依次連接螺旋推進(jìn)模塊以及清潔模塊，盤旋推進(jìn)模塊依次連接構(gòu)成盤旋推進(jìn)模組，盤旋推進(jìn)模組通過螺旋推進(jìn)模塊相連接構(gòu)成總推進(jìn)模組，每兩個(gè)盤旋推進(jìn)模組之間連接一個(gè)螺旋推進(jìn)模塊，兩個(gè)清潔模塊之間連接總推進(jìn)模組，另一個(gè)清潔模塊再和一個(gè)作為檢測機(jī)器人的尾部的螺旋推進(jìn)模塊連接。本發(fā)明機(jī)器人能夠滿足待檢測管道的多尺度的管徑變化，模塊化設(shè)計(jì)安裝方便，轉(zhuǎn)彎能力強(qiáng)且能夠適應(yīng)大角度傾斜管道內(nèi)部作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)一種蛇形管道檢測機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種蛇形管道檢測機(jī)器人，其特征在于：包括檢測模塊（100）、若干螺旋推進(jìn)模塊（200）、兩個(gè)清潔模塊（400）和若干盤旋推進(jìn)模塊（300），檢測模塊（100）作為檢測機(jī)器人的頭部，檢測模塊（100）依次連接一個(gè)螺旋推進(jìn)模塊（200）以及一個(gè)清潔模塊（400），若干盤旋推進(jìn)模塊（300）依次連接構(gòu)成盤旋推進(jìn)模組，若干盤旋推進(jìn)模組通過若干螺旋推進(jìn)模塊（200）相連接構(gòu)成總推進(jìn)模組，每兩個(gè)盤旋推進(jìn)模組之間連接一個(gè)螺旋推進(jìn)模塊（200），兩個(gè)清潔模塊（400）之間連接總推進(jìn)模組，即兩個(gè)清潔模塊（400）分別連接總推進(jìn)模組中的第一個(gè)盤旋推進(jìn)模塊（300）和最后一個(gè)盤旋推進(jìn)模塊（300），另一個(gè)清潔模塊（400）再和一個(gè)作為檢測機(jī)器人的尾部的螺旋推進(jìn)模塊（200）連接； 所述的螺旋推進(jìn)模塊（200）包括螺旋橡膠套（201）、主動(dòng)齒輪Ⅰ（202）、螺旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）、內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）、螺旋推進(jìn)模塊主體（205）、螺旋推進(jìn)模塊齒條（206）、從動(dòng)齒輪Ⅰ（207）和轉(zhuǎn)向齒輪Ⅲ，螺旋橡膠套（201）同軸套裝在內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的外周面，螺旋橡膠套（201）的外周面為螺紋狀，內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的內(nèi)周面為齒狀；螺旋推進(jìn)模塊主體（205）安裝在內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）內(nèi)，螺旋推進(jìn)模塊主體（205）前部設(shè)有豎直布置的第二安裝板，第二安裝板上安裝有轉(zhuǎn)向齒輪Ⅲ，轉(zhuǎn)向齒輪Ⅲ的中心軸垂直活動(dòng)連接第二安裝板；螺旋推進(jìn)模塊主體（205）后部的相對(duì)兩側(cè)分別安裝有主動(dòng)齒輪Ⅰ（202）和從動(dòng)齒輪Ⅰ（207），螺旋推進(jìn)模塊主體（205）后部的其中一側(cè)設(shè)有豎直布置的兩個(gè)第一齒輪安裝板，兩個(gè)第一齒輪安裝板垂直于內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的中心軸線，從動(dòng)齒輪Ⅰ（207）安裝在兩個(gè)第一齒輪安裝板之間，從動(dòng)齒輪Ⅰ（207）的中心軸垂直活動(dòng)連接兩個(gè)第一齒輪安裝板，從動(dòng)齒輪Ⅰ（207）和內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的內(nèi)周面嚙合；螺旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）的機(jī)身安裝在螺旋推進(jìn)模塊主體（205）后部的另外一側(cè)，螺旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）的輸出軸平行于內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的中心軸線并同步連接主動(dòng)齒輪Ⅰ（202）的中心，主動(dòng)齒輪Ⅰ（202）和內(nèi)齒輪筒體Ⅰ（204）的內(nèi)周面嚙合；螺旋推進(jìn)模塊主體（205）的后部端面水平安裝有螺旋推進(jìn)模塊齒條（206），螺旋推進(jìn)模塊齒條（206）的齒面朝向螺旋推進(jìn)模塊（200）的后方； 所述的盤旋推進(jìn)模塊（300）包括橡膠凸起套（301）、內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）、從動(dòng)齒輪Ⅱ（303）、盤旋推進(jìn)模塊主體（304）、盤旋推進(jìn)齒條（305）、盤旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306）、主動(dòng)齒輪Ⅱ（307）和轉(zhuǎn)向齒輪Ⅳ，橡膠凸起套（301）同軸套裝在內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的外周面，橡膠凸起套（301）的外周面為若干列均勻間隔分布的凸起結(jié)構(gòu)，各列凸起結(jié)構(gòu)的列長方向平行于內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的中心軸線，內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的內(nèi)周面為齒狀；盤旋推進(jìn)模塊主體（304）安裝在內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）內(nèi)，盤旋推進(jìn)模塊主體（304）前部設(shè)有豎直布置的第四安裝板，第四安裝板上安裝有轉(zhuǎn)向齒輪Ⅳ，轉(zhuǎn)向齒輪Ⅳ的中心軸垂直活動(dòng)連接第四安裝板；盤旋推進(jìn)模塊主體（304）后部的相對(duì)兩側(cè)分別安裝有從動(dòng)齒輪Ⅱ（303）和主動(dòng)齒輪Ⅱ（307），盤旋推進(jìn)模塊主體（304）后部的其中一側(cè)設(shè)有豎直布置的兩個(gè)第二齒輪安裝板，兩個(gè)第二齒輪安裝板垂直于內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的中心軸線，從動(dòng)齒輪Ⅱ（303）安裝在兩個(gè)第二齒輪安裝板之間，從動(dòng)齒輪Ⅱ（303）的中心軸垂直活動(dòng)連接兩個(gè)第二齒輪安裝板，從動(dòng)齒輪Ⅱ（303）和內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的內(nèi)周面嚙合；盤旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306）的機(jī)身安裝在盤旋推進(jìn)模塊主體（304）后部的另外一側(cè)，盤旋驅(qū)動(dòng)電機(jī)（306）的輸出軸平行于內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的中心軸線并同步連接主動(dòng)齒輪Ⅱ（307）的中心，主動(dòng)齒輪Ⅱ（307）和內(nèi)齒輪筒體Ⅱ（302）的內(nèi)周面嚙合；盤旋推進(jìn)模塊主體（304）的后部端面水平安裝有盤旋推進(jìn)齒條（305），盤旋推進(jìn)齒條（305）的齒面朝向盤旋推進(jìn)模塊（300）的后方。

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