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龍圖騰網獲悉中北大學申請的專利一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115778303B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211519234.8，技術領域涉及：A61B1/31；該發明授權一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置是由高晉陽;黃鵬;武子龍;田思雨設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置在說明書摘要公布了：本發明具體是一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置，解決了現有的無纜式結腸微型機器人存在無法自主導向的問題。一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置，包括基座和基座I，基座和基座I之間活動鉸接有N+1個導向環和N個導向環I；N+1個導向環的內腔和N個導向環I的內腔共同設置有一個上下導向機構和一個前后導向機構。本發明實現了調整無纜式結腸微型機器人運動方向的目的；在體外控制本裝置自主導向到患病部位，便于無纜式結腸微型機器人診察，降低了診察難度，提高了診察效率，進一步地，具有操作簡單的優點。

本發明授權一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置在權利要求書中公布了：1.一種無纜式結腸微型機器人前端自主導向裝置，其特征在于：包括沿左右分布的基座（1）和基座I（2），基座（1）和基座I（2）之間活動鉸接有N+1個導向環（3）和N個導向環I（4），且N+1個導向環（3）與N個導向環I（4）呈交錯布置；基座（1）與第一個導向環（3）之間、每個導向環I（4）與右側相鄰的導向環（3）之間均設有沿上下開合的活動間隙；每個導向環I（4）與左側相鄰的導向環（3）之間、基座I（2）與第N+1個導向環（3）之間均設有沿前后開合的活動間隙I；N+1個導向環（3）的內腔和N個導向環I（4）的內腔共同設置有一個上下導向機構和一個前后導向機構；N為大于2的正整數； 所述上下導向機構包括固定于基座（1）上的驅動電機（6），驅動電機（6）的輸出軸上固定裝配有繞繩輪（7），繞繩輪（7）的上側、下側各設置有一個安裝于基座（1）上的導向輪（8）；每個導向環（3）的內側壁上、每個導向環I（4）的內側壁上均固定有沿上下分布的截面呈半環形的兩個導向耳板（9），繞繩輪（7）上纏繞有繞制方向相反的兩根拉繩（10）；其中一根拉繩（10）的游離端繞過位于上側的導向輪（8）、從左往右依次穿過位于上側的各個導向耳板（9）、固定于位于上側右端的導向耳板（9）上；另外一根拉繩（10）的游離端繞過位于下側的導向輪（8）、從左往右依次穿過位于下側的各個導向耳板（9）、固定于位于下側右端的導向耳板（9）上；兩根拉繩（10）均呈拉直狀態； 所述前后導向機構包括固定于基座I（2）上的驅動電機I（11），驅動電機I（11）的輸出軸上固定裝配有繞繩輪I（12），繞繩輪I（12）的前側、后側各設置有一個安裝于基座I（2）上的導向輪I（13）；每個導向環（3）的內側壁上、每個導向環I（4）的內側壁上均固定有沿前后分布的截面呈半環形的兩個導向耳板I（14），繞繩輪I（12）上纏繞有繞制方向相反的兩根拉繩I（15）；其中一根拉繩I（15）的游離端繞過位于前側的導向輪I（13）、從右往左依次穿過位于前側的各個導向耳板I（14）、固定于位于前側左端的導向耳板I（14）上；另外一根拉繩I（15）的游離端繞過位于后側的導向輪I（13）、從右往左依次穿過位于后側的各個導向耳板I（14）、固定于位于后側左端的導向耳板I（14）上；兩根拉繩I（15）均呈拉直狀態； 還包括控制器，驅動電機（6）和驅動電機I（11）均與控制器無線連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中北大學，其通訊地址為：030051 山西省太原市尖草坪區學院路3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。