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龍圖騰網(wǎng)獲悉中急管(北京)網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;北京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)和算法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115775472B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211336893.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/60；該發(fā)明授權(quán)一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)和算法是由柳儒達(dá);張凌瑋;閆松申;曾祥峰;秦宏偉;于濱;單文軒;張力設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-28向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)和算法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)和算法，涉及無人機(jī)反制和安全監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，包括環(huán)境感知模塊、計(jì)算模塊、數(shù)據(jù)提取模塊、分析評(píng)估模塊、結(jié)果修正模塊、顯示輸出模塊。環(huán)境感知模塊獲取低空動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)信息、墜落區(qū)域環(huán)境信息和實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)提取模塊用于提取墜落區(qū)域環(huán)境數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)；計(jì)算模塊、分析評(píng)估模塊、結(jié)果修正模塊構(gòu)成了系統(tǒng)的算法部分，包括風(fēng)速影響下的平拋運(yùn)動(dòng)模型、基于貝葉斯算法和Sigmoid函數(shù)落點(diǎn)區(qū)域計(jì)算方法；顯示輸出模塊依據(jù)最終的結(jié)果顯示目標(biāo)墜落的精確范圍，本發(fā)明形成一套完整的低空動(dòng)目標(biāo)反制方法，能夠確保反制后的目標(biāo)墜落到安全區(qū)域中，從而防止對(duì)人和建筑等產(chǎn)生次生災(zāi)害。

本發(fā)明授權(quán)一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)和算法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判系統(tǒng)，其特征在于，包括： 環(huán)境感知模塊，用于獲取低空動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)信息、墜落區(qū)域環(huán)境信息和實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)，并將低空動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)信息傳遞至計(jì)算模塊，墜落區(qū)域環(huán)境信息和實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)傳遞至數(shù)據(jù)提取模塊； 計(jì)算模塊，與所述環(huán)境感知模塊相連，根據(jù)預(yù)設(shè)的算法初步計(jì)算目標(biāo)的落點(diǎn)區(qū)域范圍，并將計(jì)算結(jié)果發(fā)送至分析評(píng)估模塊； 數(shù)據(jù)提取模塊，與所述環(huán)境感知模塊連接，用于提取墜落區(qū)域環(huán)境數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)，并將信息發(fā)送至計(jì)算模塊和結(jié)果修正模塊； 分析評(píng)估模塊，根據(jù)計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果用于初步判斷“低慢目標(biāo)”的墜落后果和地面區(qū)域是否允許墜落，并將評(píng)估結(jié)果發(fā)送至結(jié)果修正模塊； 結(jié)果修正模塊，與所述分析評(píng)估模塊、所述數(shù)據(jù)提取模塊連接，在地面區(qū)域允許墜落的前提下，結(jié)合實(shí)時(shí)氣象數(shù)據(jù)對(duì)初步計(jì)算結(jié)果進(jìn)行修正，得出最終的結(jié)果，并將其發(fā)送至顯示輸出模塊； 顯示輸出模塊，與所述分析評(píng)估模塊和結(jié)果修正模塊連接，用于接收所述結(jié)果修正模塊發(fā)送的最終的結(jié)果，結(jié)合地圖顯示目標(biāo)墜落的精確范圍和墜落的動(dòng)能大小，并給出可能對(duì)墜落區(qū)域造成的破壞性提示； 還包括低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判算法，包括： 初步計(jì)算目標(biāo)落點(diǎn)，在獲取低空動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)信息后，在不考慮外界環(huán)境的理想條件下估算目標(biāo)墜落的落點(diǎn)，忽略空氣阻力影響，由于動(dòng)目標(biāo)具有水平初速度，在打擊后墜落過程可抽象為平拋運(yùn)動(dòng)，水平方向?yàn)閯蛩龠\(yùn)動(dòng)，豎直方向?yàn)樽杂陕潴w運(yùn)動(dòng)，設(shè)定目標(biāo)水平初速度為v0，質(zhì)量為m，位置為x0,y0,z0，x0,y0,z0分別為目標(biāo)初始的經(jīng)度、緯度和高度，水平初速度與緯線的夾角為θ，g為重力加速度取值9.8ms2； 則目標(biāo)落點(diǎn)位置為初步計(jì)算目標(biāo)墜落的動(dòng)能為 在得到初步計(jì)算的落點(diǎn)位置后，判斷所在區(qū)域是否允許動(dòng)目標(biāo)墜落，若區(qū)域允許低空目標(biāo)降落，初步計(jì)算的目標(biāo)墜落的動(dòng)能大小，繼續(xù)判斷目標(biāo)墜落的動(dòng)能是否在承受范圍之內(nèi)，若目標(biāo)墜落的動(dòng)能在地面區(qū)域承受范圍之內(nèi)，則考慮氣象條件對(duì)初步計(jì)算結(jié)果進(jìn)行修正； 首先考慮實(shí)時(shí)風(fēng)向和風(fēng)速為主要因素進(jìn)行結(jié)果修正，假定風(fēng)速恒定以矢量vw表示，與目標(biāo)初速度v0夾角為α，修正后的水平初速度與緯線的夾角為θ′，空氣阻力F為常數(shù)，將vw與v0以矢量合成法進(jìn)行合成依然可視為平拋運(yùn)動(dòng)，目標(biāo)落點(diǎn)位置為: 目標(biāo)落地時(shí)的動(dòng)能為 其次考慮大氣壓強(qiáng)P、空氣濕度H和溫度T為次要因素進(jìn)行結(jié)果修正，采用貝葉斯算法和Sigmoid函數(shù)相結(jié)合計(jì)算次要要素濕度、溫度、氣壓對(duì)落點(diǎn)偏移的影響，以貝葉斯算法推理出目標(biāo)偏移概率，再利用Sigmoid函數(shù)將偏移概率轉(zhuǎn)換為偏移范圍，最終得出落點(diǎn)區(qū)域范圍； 所述低空動(dòng)目標(biāo)處置落點(diǎn)智能預(yù)判算法還包括：若區(qū)域不允許低空目標(biāo)降落，則調(diào)整反制目標(biāo)的時(shí)刻和位置，使其在別處墜落； 若目標(biāo)墜落的動(dòng)能超出了地面區(qū)域承受范圍，則對(duì)落點(diǎn)區(qū)域采取防護(hù)措施或繼續(xù)調(diào)整反制目標(biāo)的時(shí)刻和位置； 其中，結(jié)果修正模塊根據(jù)各類氣象數(shù)據(jù)影響程度不同分為兩部分進(jìn)行修正，首先以風(fēng)向和風(fēng)速為主要因素重新計(jì)算目標(biāo)落點(diǎn)位置和墜落動(dòng)能，目標(biāo)落點(diǎn)位置為 目標(biāo)落地時(shí)的動(dòng)能為 v0為目標(biāo)水平初速度，m為質(zhì)量，x0,y0,z0為位置，x0,y0,z0分別為目標(biāo)初始的經(jīng)度、緯度和高度，vw為風(fēng)速，α水平初速度v0與風(fēng)速vw夾角，θ′為水平初速度、風(fēng)速合成后與緯線的的夾角，F(xiàn)為空氣阻力，g為重力加速度取值9.8ms2； 在以風(fēng)向和風(fēng)速為主要因素重新修正計(jì)算目標(biāo)落點(diǎn)位置和墜落動(dòng)能后，采用貝葉斯算法和Sigmoid函數(shù)相結(jié)合計(jì)算次要要素濕度、溫度、氣壓對(duì)落點(diǎn)偏移的影響；根據(jù)貝葉斯公式 PA即在不受大氣壓強(qiáng)、空氣濕度、溫度影響時(shí)的落點(diǎn)偏移的先驗(yàn)概率，PP＝P0,H＝H0,T＝T0為某一特定氣象條件的先驗(yàn)概率，PP＝P0,H＝H0,T＝T0|A為目標(biāo)落點(diǎn)發(fā)生偏移時(shí)出現(xiàn)該氣象條件的概率，即似然概率，PA|P＝P0,H＝H0,T＝T0為在該氣象條件下目標(biāo)落點(diǎn)發(fā)生偏移的概率，即后驗(yàn)概率；根據(jù)后驗(yàn)概率y＝PA|P＝P0,H＝H0,T＝T0的值，代入變換后的Sigmoid函數(shù)y＝[21+e-x]-1,可以得到x的值，即落點(diǎn)區(qū)域半徑，可以確定出以墜落點(diǎn)為圓心，以x為半徑的圓形墜落區(qū)域，y的取值范圍是[0,1],對(duì)應(yīng)x的范圍為[0,+∞]。

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