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龍圖騰網獲悉博世力士樂(北京)液壓有限公司申請的專利高空作業車及其控制單元獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115477261B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211112727.X，技術領域涉及：B66F11/04；該發明授權高空作業車及其控制單元是由趙宇豪;王新亮;毋勐設計研發完成，并于2022-09-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本高空作業車及其控制單元在說明書摘要公布了：一種高空作業車包括：上車，由上車支撐的臂，由所述臂支撐的升降臺，控制臂角度的變幅缸，控制臂長度的伸縮缸，分別通過變幅閥和伸縮閥向變幅缸和伸縮缸供應液壓油的液壓泵，以及控制單元，所述控制單元被配置成：基于期望的升降臺期望軌跡確定所述臂在期望軌跡中的多個選定點中的每個點處的期望角度和期望長度；獲取所述臂的當前實際角度和當前實際長度；對于期望軌跡中的每個點，基于所述期望角度和當前實際角度確定變幅閥控制電流，并且以確定的變幅閥控制電流控制變幅閥的開度，從而對臂角度實施開環控制以實現臂變幅；同時，基于所述期望長度、當前實際長度和當前實際角度對臂長度實施控制以實現臂伸縮。

本發明授權高空作業車及其控制單元在權利要求書中公布了：1.一種用于高空作業車的控制單元，所述高空作業車包括：上車（1），由上車（1）支撐的臂，由所述臂支撐的升降臺（4），控制臂角度的變幅缸（5），控制臂長度的伸縮缸（6），以及分別通過變幅閥和伸縮閥向變幅缸（5）和伸縮缸（6）供應液壓油的同一個液壓泵； 所述控制單元被配置成： 基于期望的升降臺期望軌跡確定所述臂在期望軌跡中的多個選定點中的每個點處的期望角度和期望長度； 獲取所述臂的當前實際角度和當前實際長度； 對于期望軌跡中的每個點，基于所述期望角度和當前實際角度確定變幅閥控制電流，并且以確定的變幅閥控制電流控制變幅閥的開度，從而對臂角度實施開環控制以實現臂變幅；同時，基于所述期望長度、當前實際長度和當前實際角度對臂長度實施控制以實現臂伸縮； 其中，變幅動作為主動作，伸縮動作為輔助動作；對于期望軌跡中的受限于液壓泵輸出流量無法同時滿足變幅缸（5）和伸縮缸（6）期望動作的中間點，不要求中間點的變幅動作都精確達到期望的臂角度，只確保通過運動軌跡到達目標位置； 其中，所述控制單元配置成存儲著預先標定的臂的每個角度處的角速度限值，并且所述控制單元基于所確定的每個點處的期望角度以及預期到達每個點的時間確定期望的角速度，如果到達某個點所需的角速度超過了對應的角速度限值，則降低變幅閥控制電流以使得臂的角速度不超過該角速度限值。

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