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龍圖騰網(wǎng)獲悉中鋁智能科技發(fā)展有限公司申請(qǐng)的專利一種基于0-1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114148917B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111472726.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/22；該發(fā)明授權(quán)一種基于0-1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法是由紀(jì)彭;王紫千;周鳳祿;蔡曉東設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于0-1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及工業(yè)裝備運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于0?1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法，包括步驟：S3判斷實(shí)際位移與設(shè)定位移的偏差是否已經(jīng)降至允許范圍內(nèi)，如果是則停止電機(jī)運(yùn)行，否則計(jì)算出電機(jī)啟停動(dòng)作序列為2N個(gè)；S4定義電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量和目標(biāo)函數(shù)最小化變量；S6計(jì)算未來(lái)N個(gè)采樣周期的速度值時(shí)間序列，將速度值時(shí)間序列和γ的誤差平方和計(jì)為θ1；S7統(tǒng)計(jì)電機(jī)未來(lái)的啟停狀態(tài)時(shí)間序列的狀態(tài)變化次數(shù)，計(jì)為θ2；S10電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量自增1，返回第S5步。本發(fā)明無(wú)需變頻器就能實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)的調(diào)速，兼顧了對(duì)橋式起重機(jī)的定位精度要求和設(shè)備投入成本。

本發(fā)明授權(quán)一種基于0-1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于0-1規(guī)劃的橋式起重機(jī)調(diào)速控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、計(jì)算采樣周期T下的橋式起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)參考軌跡時(shí)間序列γ； S2、等待新的控制周期到達(dá)，執(zhí)行以下步驟； S3、判斷橋式起重機(jī)實(shí)際位移與設(shè)定位移的偏差是否已經(jīng)降低至允許范圍內(nèi)，如果是則停止電機(jī)運(yùn)行，退出循環(huán)，否則，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的預(yù)測(cè)步數(shù)N，計(jì)算出所有可能的電機(jī)啟停動(dòng)作序列為2N個(gè)； S4、定義電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量，電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量為非負(fù)整數(shù)，并設(shè)置初值為0，定義目標(biāo)函數(shù)最小化變量，目標(biāo)函數(shù)最小化變量在計(jì)算機(jī)中的存儲(chǔ)類型為IEEE754規(guī)定的單精度浮點(diǎn)數(shù)，并設(shè)置其初值為IEEE754規(guī)定的單精度浮點(diǎn)數(shù)的最大可能值； S5、當(dāng)電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量小于2N時(shí)，將電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量轉(zhuǎn)換為N位二進(jìn)制數(shù)B，所述N位二進(jìn)制數(shù)B從低到高的每一位表示時(shí)間從近至遠(yuǎn)橋式起重機(jī)電機(jī)未來(lái)的啟停狀態(tài)時(shí)間序列，其中數(shù)字量為1對(duì)應(yīng)電機(jī)啟動(dòng)狀態(tài)，數(shù)字量為0對(duì)應(yīng)電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)，然后執(zhí)行第S6步，當(dāng)電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量大于等于2N時(shí)，執(zhí)行第S11步； S6、根據(jù)電機(jī)未來(lái)的啟停狀態(tài)時(shí)間序列計(jì)算橋式起重機(jī)未來(lái)N個(gè)采樣周期的速度值時(shí)間序列，將所述速度值時(shí)間序列和對(duì)應(yīng)的橋式起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)參考軌跡時(shí)間序列γ的誤差平方和計(jì)為θ1； S7、統(tǒng)計(jì)電機(jī)未來(lái)的啟停狀態(tài)時(shí)間序列的狀態(tài)變化次數(shù)，計(jì)為θ2； S8、設(shè)定優(yōu)化目標(biāo)為θ1與θ2之和，記作θtotal； S9、將θtotal與S4定義的目標(biāo)函數(shù)最小化變量進(jìn)行對(duì)比，如果θtotal小于目標(biāo)函數(shù)最小化變量，則設(shè)置目標(biāo)函數(shù)最小化變量等于θtotal，并記錄此時(shí)θtotal對(duì)應(yīng)的電機(jī)啟停狀態(tài)時(shí)間序列μ； S10、電機(jī)啟停動(dòng)作序列標(biāo)識(shí)變量自增1，返回第S5步； S11、從電機(jī)啟停狀態(tài)時(shí)間序列μ中取第一個(gè)狀態(tài)數(shù)據(jù)，送入電機(jī)電控系統(tǒng)執(zhí)行，并返回執(zhí)行S3。

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