北京衛星制造廠有限公司劉博獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京衛星制造廠有限公司申請的專利空間展開機構末端運動軌跡測試方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114236562B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111440219.X，技術領域涉及：G01S17/58；該發明授權空間展開機構末端運動軌跡測試方法是由劉博;高鵬;趙帆;王怡倢;王海元;汪龍;時杰;郭慶;張健設計研發完成，并于2021-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。
本空間展開機構末端運動軌跡測試方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種空間展開機構末端運動軌跡測試方法，包括以下步驟：a、建立空間展開機構的末端外殼和末端軸線的關系；b、標定固定基準與測試臺面的關系；c、對空間展開機構開展運動試驗，計算末端的振動量以及速度、加速度及其誤差。本發明可以對多自由度空間機械臂的運動軌跡曲線及運動量進行高精度、自動化、快速測量。
本發明授權空間展開機構末端運動軌跡測試方法在權利要求書中公布了：1.一種空間展開機構末端運動軌跡測試方法，包括以下步驟： a、建立空間展開機構的末端外殼和末端軸線的關系； b、標定固定基準與測試臺面的關系； c、對空間展開機構開展運動試驗，計算末端的振動量以及速度、加速度及其誤差； 使末端運動軌跡的Z坐標值的時域數據通過快速傅里葉變換并取模，計算頻譜的橫軸和縱軸，得到頻譜圖和振動量； 其中，采樣頻率FS為1000Hz，采樣點數N以4096點為一個單元； 速度和加速度的計算模型為： 其中，vn為第n點時的速度；an為第n點時的加速度；Δt為時間間隔，△vn為第n+m點與第n-m點的速度差； Δsn為第n-m點與第n+m點的距離，計算公式為： 建立速度、加速度的誤差傳遞函數分別為： 以及 變換得到速度和加速度的誤差分析模型分別為： 以及 其中，i＝1,2；P＝2，Xi為輸入量，X1為Δsn，X2為Δt，Y為輸出量，即vn，k為采樣頻率；Δs為位移；u為測量不確定度； 采用兩臺激光跟蹤儀轉站測量，采用數據同步系統對兩臺激光跟蹤儀提供脈沖觸發信號，以同步控制兩臺激光跟蹤儀。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京衛星制造廠有限公司，其通訊地址為：100086 北京市海淀區知春路63號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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