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龍圖騰網獲悉湖南國科微電子股份有限公司申請的專利視覺定位方法、裝置及計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113920196B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111191550.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權視覺定位方法、裝置及計算機設備是由周震;袁濤設計研發完成，并于2021-10-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本視覺定位方法、裝置及計算機設備在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了視覺定位方法、裝置及計算機設備，所述方法包括：獲取相機圖像；獲取圖像對應的特征點，并確定特征點對應的初始采樣模板，初始采樣模板包括第一預設數量的像素點對；確定特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標；根據歸一化坐標和像素重心坐標確定誤差角；根據誤差角調整初始采樣模板獲得修正采樣模板，根據修正采樣模板確定特征點對應的描述符；根據描述符匹配其他任意一幀相機圖像對應的特征點以確定相機的位姿。可以減少由于相機的畸變導致的特征點描述符的變化，提高特征點匹配的準確性，獲得更加準確的特征點描述符，通過描述符準確匹配對應的特征點從而確定相機位姿，進而提高整個系統定位的準確性和魯棒性。

本發明授權視覺定位方法、裝置及計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取相機圖像； 獲取所述圖像對應的特征點，并確定所述特征點對應的初始采樣模板，所述初始采樣模板包括第一預設數量的像素點對； 確定所述特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標； 根據所述歸一化坐標和所述像素重心坐標確定誤差角； 根據所述誤差角調整所述初始采樣模板獲得修正采樣模板； 根據所述修正采樣模板確定所述特征點對應的描述符； 根據所述描述符匹配其他任意一幀相機圖像對應的特征點以確定相機的位姿； 其中，所述確定所述特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標，包括： 將所述特征點反投影到預設相機坐標系的歸一化平面上，得到所述特征點在所述歸一化平面上對應的所述歸一化坐標； 以歸一化坐標為中心在預設區域內選取第二預設數量的坐標點，根據所述坐標點確定所述像素重心坐標； 所述根據所述坐標點確定所述像素重心坐標，包括： 將所述坐標點投影到像素坐標系下，獲得所述坐標點對應的像素坐標，根據所述像素坐標獲得所述像素重心坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南國科微電子股份有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市長沙經濟技術開發區泉塘街道東十路南段9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。