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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州拓達(dá)昆吾機(jī)器人科技有限公司申請(qǐng)的專利一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)及補(bǔ)償方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115700991B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110878214.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P21/22；該發(fā)明授權(quán)一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)及補(bǔ)償方法是由任世杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)及補(bǔ)償方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)，本發(fā)明通過(guò)電流的給定和電流的反饋，經(jīng)過(guò)電流控制器，會(huì)產(chǎn)生輸出的電壓。電壓經(jīng)過(guò)SVPWM算法，再經(jīng)過(guò)逆變器，加到電機(jī)，形成閉環(huán)控制；這一閉環(huán)控制主要通過(guò)速度給定值的變化趨勢(shì)設(shè)定算法進(jìn)行計(jì)算反饋電流，以及負(fù)載轉(zhuǎn)矩中速度反饋占額定值的比例作為調(diào)節(jié)系數(shù)，增加轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)乃俣认嚓P(guān)性，即在電流環(huán)的給定上通過(guò)補(bǔ)償算法給到精確補(bǔ)償，從電流給定信號(hào)iq*的角度提高控制性能。

本發(fā)明授權(quán)一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)及補(bǔ)償方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種永磁同步電機(jī)的高精度電流補(bǔ)償系統(tǒng)，其特征在于，包括速度控制器、電流控制器、SVPWM矢量調(diào)制模塊、逆變器、電機(jī)、電流傳感器、位置傳感器； 所述速度控制器，用于速度給點(diǎn)和速度反饋比較，得到電流的給定值； 所述電流控制器，包括電流環(huán)結(jié)構(gòu)，用于接收電流的給定和電流的反饋，產(chǎn)生輸出電壓，所述電流的給定設(shè)有對(duì)電流給定信號(hào)的精確補(bǔ)償，進(jìn)而提高了電流給定信號(hào)的控制性能； 所述SVPWM調(diào)制模塊，用于空間矢量脈寬調(diào)制，根據(jù)輸入的αβ軸下的電壓指計(jì)算得到PWM脈沖信號(hào)； 所述逆變器，用于根據(jù)PWM脈沖信號(hào)控制開關(guān)，生成控制電機(jī)的電壓； 所述電流傳感器，用于經(jīng)SVPWM調(diào)制模塊輸出的ia和ib坐標(biāo)變換計(jì)算并反饋給電流控制器的電流環(huán)； 所述位置傳感器，用于采集電機(jī)的電角度； 所述補(bǔ)償包括對(duì)速度環(huán)的控制器輸出、反饋電流的補(bǔ)償電流輸出和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償電路輸出，電流給定信號(hào)表達(dá)式為： iq *＝iq1 *+iq2 *+iq3 *1 公式1中，iq *為電流給定信號(hào)，iq1 *為速度控制器向電流環(huán)輸出的給定電流，iq2 *為反饋補(bǔ)償電流，iq3 *為負(fù)載轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償電流； 所述負(fù)載轉(zhuǎn)矩的補(bǔ)償根據(jù)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩觀測(cè)的輸出轉(zhuǎn)矩，再通過(guò)計(jì)算推算出電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩并對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償計(jì)算，表達(dá)式為： 其中是電機(jī)實(shí)際運(yùn)行的額定轉(zhuǎn)速，ωγ是實(shí)際反饋的轉(zhuǎn)速，是觀測(cè)的轉(zhuǎn)矩值，是轉(zhuǎn)矩電流系數(shù)，K2取值范圍為0.1-0.6；所述轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)值通過(guò)是根據(jù)式4參考模型和式5可調(diào)節(jié)模型設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器進(jìn)行計(jì)算，具體公式如下： Jωγs＝Te-TL-Bωγ4 其中J表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，ωγ是實(shí)際反饋的轉(zhuǎn)速，s表示微分算子，Te表示電磁轉(zhuǎn)矩，TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，B為滑動(dòng)摩擦系數(shù)，e為速度模型的偏差，為可調(diào)節(jié)模型的觀測(cè)速度，為負(fù)載轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)值； 其中速度模型的偏差為： 將式4和式5相減得到狀態(tài)誤差：

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