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龍圖騰網獲悉武漢智行者科技有限公司申請的專利目標速度估計方法、裝置以及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115201804B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110389527.8，技術領域涉及：G01S13/58；該發明授權目標速度估計方法、裝置以及存儲介質是由張蓉;張放;張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛設計研發完成，并于2021-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本目標速度估計方法、裝置以及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種目標速度估計方法、裝置以及存儲介質。目標速度估計方法包括步驟：判斷目標在縱向方向相對于自車的位置；若目標在自車的前方預定區域或后方預定區域，則選擇利用第一估計方法獲得的第一估計速度作為目標的估計速度，若目標在前方預定區域與后方預定區域之間的區域，則選擇利用第二估計方法獲得的第二估計速度作為目標的估計速度。本發明利用當前自動駕駛系統所獲取的不同傳感器信息，對不同位置區域內的目標采用不同的速度估算方式，從而提高障礙物目標速度估計精度。

本發明授權目標速度估計方法、裝置以及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種目標速度估計方法，其特征在于，包括以下步驟： 判斷目標在縱向方向相對于自車的位置；若目標在自車的前方預定區域或后方預定區域，則選擇利用第一估計方法獲得的第一估計速度作為目標的估計速度，若目標在前方預定區域與后方預定區域之間的區域，則選擇利用第二估計方法獲得的第二估計速度作為目標的估計速度； 所述第一估計方法通過以下步驟獲得的第一估計速度： 首先選取目標的跟蹤點，然后用激光雷達獲得目標位置信息或者毫米波雷達獲得位置和速度信息對基于運動學模型的卡爾曼濾波器實時更新，獲得目標的第一估計速度； 所述目標的跟蹤點按以下方式確定： 若目標位于自車縱向的前方區域或者后方區域，則跟蹤點設置為激光雷達檢測所得的目標離自車最近的點；若目標位于前方區域或者后方區域之間的中間區域，則跟蹤點設置為激光雷達檢測所得的目標的中心點； 所述第二估計方法通過以下步驟獲得的第二估計速度； 利用關聯的激光量測值，計算出針對目標的激光量測矩形框的左上、右上、左下、右下四個角點位置； 利用每一個角點的位移信息和時間差信息，分別推算出T時刻四個角點和目標跟蹤點的相對速度； 選擇數值最接近T-1時刻目標相對速度數值的速度，作為T時刻的目標速度，即第二估計速度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢智行者科技有限公司，其通訊地址為：430056 湖北省武漢市武漢經濟技術開發區軍山街小軍山社區商業樓1樓106-6；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。