北京理工大學張福彪獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115079714B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110271559.8，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法是由張福彪;劉明成;林德福;毛杜芃;王亞凱;丁宇;郎帥鵬;楊希雯;周天澤設計研發完成，并于2021-03-12向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障系統，該系統包括地面任務管理系統、傳感系統、自適應非線性模型預測避障系統和動力系統。本發明還公開了一種基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法，該方法包括以下步驟：步驟1，獲取無人機目標軌跡信息和障礙物信息；步驟2，獲取無人機的實時狀態；步驟3，根據步驟1和步驟2的信息，獲得控制指令。本發明提供的基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法，能夠同時解決四旋翼無人機飛行控制中的故障處理和障礙規避兩大難題，顯著提高飛行性能。
本發明授權基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于自適應非線性模型預測控制的四旋翼無人機避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1，獲取無人機目標軌跡信息和障礙物信息； 步驟2，獲取無人機的實時狀態； 步驟3，根據步驟1和步驟2的信息，獲得控制指令； 步驟3包括以下子步驟： 步驟3-1，根據目標軌跡、障礙物信息和無人機的實時狀態，無人機進行避障控制，獲得參考指令； 步驟3-2，根據參考指令和無人機的實時狀態，無人機進行自適應控制，獲得控制指令； 步驟3-1中， 所述避障控制通過非線性模型預測避障子系統進行，其采用的模型預測控制方法的成本函數如下式所示： 其中，x*t為無人機的目標狀態、xt為傳感系統輸出的實時狀態信息；urt為參考指令；Q和R為權重矩陣；JAC為成本函數附加項， a為誤差系數，b為附加成本權重，xo為障礙物位置，x為四旋翼無人機的狀態。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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