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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳大學(xué)申請(qǐng)的專利用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113152271B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110215556.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E01D19/10；該發(fā)明授權(quán)用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人是由周志祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-02-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人，包括檢測(cè)機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)；檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)臂和檢測(cè)系統(tǒng)，檢測(cè)系統(tǒng)包括檢測(cè)元件，至少部分檢測(cè)元件設(shè)置于所述檢測(cè)臂；檢測(cè)臂適形環(huán)包于懸索橋主纜外圓用于檢測(cè)元件獲取懸索橋主纜的檢測(cè)參數(shù)，且檢測(cè)臂可在接近和遠(yuǎn)離懸索橋主纜的方向上單自由度擺動(dòng)用于在行進(jìn)中避開(kāi)懸索橋主纜上的吊桿索連接機(jī)構(gòu)和吊桿索；本發(fā)明在攀爬行進(jìn)過(guò)程中獲取懸索的檢測(cè)參數(shù)，在遇到懸索橋主纜上的吊桿索連接機(jī)構(gòu)和吊桿索時(shí)可擺動(dòng)遠(yuǎn)離懸索橋主纜，避開(kāi)吊桿索連接機(jī)構(gòu)和吊桿索，從而能夠快速的越過(guò)懸索上的障礙，解決現(xiàn)有機(jī)器人的越障能力和運(yùn)動(dòng)速度相互矛盾的問(wèn)題，提高檢測(cè)效率，同時(shí)，造價(jià)較低。

本發(fā)明授權(quán)用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于懸索橋主纜無(wú)損檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于：包括檢測(cè)機(jī)構(gòu)和用于帶動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)沿懸索橋主纜行進(jìn)的行走機(jī)構(gòu)；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)臂和檢測(cè)系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)包括用于獲取懸索橋主纜檢測(cè)參數(shù)的檢測(cè)元件，至少部分檢測(cè)元件設(shè)置于所述檢測(cè)臂；所述檢測(cè)臂適形環(huán)包于懸索橋主纜外圓用于檢測(cè)元件獲取懸索橋主纜的檢測(cè)參數(shù)，且檢測(cè)臂可在接近和遠(yuǎn)離懸索橋主纜的方向上單自由度擺動(dòng)用于在行進(jìn)中避開(kāi)懸索橋主纜上的吊桿索連接機(jī)構(gòu)和吊桿索； 所述檢測(cè)臂為兩個(gè)分列于懸索橋主纜的橫向兩側(cè)，使用時(shí)，兩個(gè)所述檢測(cè)臂分別對(duì)懸索橋主纜外圓的對(duì)應(yīng)一側(cè)形成適形環(huán)包； 所述檢測(cè)臂由上檢測(cè)臂和下檢測(cè)臂組成，上檢測(cè)臂和下檢測(cè)臂之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)首尾連接，所述驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)用于驅(qū)動(dòng)下檢測(cè)臂相對(duì)于上檢測(cè)臂在接近和遠(yuǎn)離懸索橋主纜的方向上單自由度擺動(dòng)； 所述行走機(jī)構(gòu)包括可被驅(qū)動(dòng)的沿懸索橋主纜的檢修道上弦索行進(jìn)的行走輪組件和支撐于行走輪組件的行走支架，與所述行走支架連接向下延伸設(shè)有連接臂，所述上檢測(cè)臂可在接近和遠(yuǎn)離懸索橋主纜的方向上單自由度擺動(dòng)的鉸接于所述連接臂； 所述行走輪組件包括對(duì)應(yīng)于兩條檢修道上弦索設(shè)置的兩組行走輪，每組行走輪包括一個(gè)行走輪或者沿行進(jìn)方向排列的多個(gè)行走輪；所述行走輪外圓設(shè)有環(huán)槽使其形成滑輪結(jié)構(gòu)，并通過(guò)該環(huán)槽與檢修道上弦索形成行走配合； 所述行走機(jī)構(gòu)還包括用于支撐檢測(cè)臂使其與懸索橋主纜基本保持垂直的支撐組件，所述支撐組件包括對(duì)應(yīng)于兩條檢修道上弦索設(shè)置的兩個(gè)支撐行走輪和支撐于兩個(gè)支撐行走輪之間的支撐橫梁，所述支撐行走輪外圓設(shè)有環(huán)槽使其形成滑輪結(jié)構(gòu)，并通過(guò)該環(huán)槽與檢修道上弦索形成行走配合；所述支撐行走輪位于行走輪組件的前側(cè)，所述支撐橫梁的橫向兩端分別通過(guò)一豎向支撐桿連接于對(duì)應(yīng)側(cè)的檢測(cè)臂，且分別通過(guò)一縱向支撐桿連接于所述行走支架；所述縱向支撐桿和豎向支撐桿的長(zhǎng)度可調(diào)。

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