買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉北京清飛科技有限公司申請的專利一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120245011B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510740683.2，技術(shù)領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法及系統(tǒng)是由魏宇飛設計研發(fā)完成，并于2025-06-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法及系統(tǒng)，涉及機器人技術(shù)領域。所述方法包括：通過機器人的視覺傳感器采集環(huán)境圖像，獲取物體的位置信息和幾何信息，根據(jù)物體的位置信息通過空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)算法，生成空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集，根據(jù)物體的幾何信息生成機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集，根據(jù)空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集和機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集，生成姿態(tài)運動軌跡，按照姿態(tài)運動軌跡執(zhí)行任務時，實時采集局部位置環(huán)境圖像，通過視覺反饋技術(shù)實時對姿態(tài)運動軌跡進行調(diào)優(yōu)。本發(fā)明能夠使機器人高精度執(zhí)行任務，提升系統(tǒng)運行效率，減少數(shù)據(jù)處理延遲，降低任務失敗率，增強機器人在復雜環(huán)境下運行的穩(wěn)定性與可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機器人視覺測量與運動控制一體化的處理方法，其特征在于，包括： 步驟S1、通過機器人的視覺傳感器采集環(huán)境圖像； 步驟S2、從環(huán)境圖像中獲取物體的位置信息和幾何信息； 步驟S3、根據(jù)物體的位置信息通過空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)算法，生成空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集，根據(jù)物體的幾何信息生成機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集，包括如下子步驟： 步驟S31、根據(jù)物體的位置信息通過空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)算法，生成空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集； 具體的，空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)算法的具體實現(xiàn)方法為：根據(jù)物體的位置信息生成從機器人位置到目標物體位置的靜態(tài)運動軌跡，并獲取動態(tài)障礙物位置坐標信息，從靜態(tài)運動軌跡中提取各個軌跡點位置坐標信息和測量誤差信息，從機器人的使用說明中獲取機器人性能數(shù)據(jù)，采集機器人的使用環(huán)境信息，提取環(huán)境干擾信息，根據(jù)各個軌跡點位置坐標信息、測量誤差信息、動態(tài)障礙物位置坐標信息、機器人性能數(shù)據(jù)和環(huán)境干擾信息通過空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)公式 計算各個軌跡點位置坐標的空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標值，其中，為空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集，為軌跡點位置坐標個數(shù)，的取值范圍為，為第個軌跡點位置坐標，為第個軌跡點的機器人性能影響因子的動態(tài)調(diào)節(jié)權(quán)重系數(shù)，為第個軌跡點的機器人性能影響因子個數(shù)，的取值范圍為，為第個軌跡點的第個機器人性能參數(shù)，為第個軌跡點的第個機器人性能影響度，為第個軌跡點的環(huán)境干擾因子的動態(tài)調(diào)節(jié)權(quán)重系數(shù)，為第個軌跡點的環(huán)境干擾因子個數(shù)，的取值范圍為，為第個軌跡點的第個環(huán)境干擾參數(shù)，為第個軌跡點的第個環(huán)境干擾度，為第個軌跡點預設范圍內(nèi)的動態(tài)障礙物個數(shù)，為第個軌跡點預設范圍內(nèi)的動態(tài)障礙物個數(shù)，的取值范圍為，為第個軌跡點預設范圍內(nèi)的第個動態(tài)障礙物影響值，為第個軌跡點預設范圍內(nèi)的第個動態(tài)障礙物避讓率，為第個軌跡點的測量誤差調(diào)節(jié)度，為第個軌跡點的誤差調(diào)節(jié)參數(shù)； 步驟S32、根據(jù)空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集和物體的幾何信息通過姿態(tài)調(diào)整算法，生成機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集； 具體的，根據(jù)空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集和物體的幾何信息通過姿態(tài)調(diào)整公式計算機器人的第個姿態(tài)參數(shù)的姿態(tài)調(diào)整值，其中，為第個姿態(tài)參數(shù)的姿態(tài)調(diào)整值，的取值范圍為，為需調(diào)整姿態(tài)參數(shù)的個數(shù)，為第個姿態(tài)參數(shù)的初始姿態(tài)值，為第個姿態(tài)參數(shù)的歸一化后的姿態(tài)調(diào)整影響值，姿態(tài)調(diào)整影響值的計算公式為，為的第個姿態(tài)參數(shù)的幾何要素的影響個數(shù)，的取值范圍為，為第個姿態(tài)參數(shù)的第個幾何要素的參數(shù)，為第個姿態(tài)參數(shù)的第個幾何要素的姿態(tài)影響值，為空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集中空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標值的個數(shù)，的取值范圍為，表示從空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集中提取第個空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標值，為第個機器人需調(diào)整姿態(tài)參數(shù)在第個空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標值處的姿態(tài)調(diào)整影響因子，將計算出的姿態(tài)調(diào)整影響值進行歸一化處理；將全部姿態(tài)參數(shù)的姿態(tài)調(diào)整值進行集合，生成機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集； 步驟S4、根據(jù)空間位置動態(tài)調(diào)節(jié)坐標集和機器人的姿態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)集，生成姿態(tài)運動軌跡； 步驟S5、按照姿態(tài)運動軌跡執(zhí)行任務時，實時采集局部位置環(huán)境圖像，通過視覺反饋技術(shù)實時對姿態(tài)運動軌跡進行調(diào)優(yōu)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京清飛科技有限公司，其通訊地址為：100123 北京市朝陽區(qū)高碑店鄉(xiāng)西店村69-106號北門三層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。