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龍圖騰網(wǎng)獲悉天津云圣智能科技有限責任公司申請的專利自抗擾姿態(tài)控制方法、飛行器、介質(zhì)及程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120122714B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510593145.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)自抗擾姿態(tài)控制方法、飛行器、介質(zhì)及程序產(chǎn)品是由陳方平;徐旭;倪學斌;王娟;陳海諾設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本自抗擾姿態(tài)控制方法、飛行器、介質(zhì)及程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種自抗擾姿態(tài)控制方法、飛行器、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：利用跟蹤微分器將初始控制指令轉(zhuǎn)換為平滑指令；利用擴張狀態(tài)觀測器基于無人機運行過程中的姿態(tài)觀測變量生成ESO觀測量；利用多級前饋控制律，基于平滑指令和ESO觀測量生成補償后的角加速度微分指令；基于補償后的角加速度微分指令、ESO觀測量和預(yù)先整定的控制參數(shù)確定補償后的電機控制量。本申請實施例通過在傳統(tǒng)自抗擾控制器的基礎(chǔ)上改進反饋控制架構(gòu)并加入多級前饋機制，不僅有效簡化了自抗擾控制器的結(jié)構(gòu)，精簡了需要整定的參數(shù)類型，而且有效提高了無人機自抗擾姿態(tài)控制的響應(yīng)效率和抗擾性能。

本發(fā)明授權(quán)自抗擾姿態(tài)控制方法、飛行器、介質(zhì)及程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自抗擾姿態(tài)控制方法，其特征在于，包括： 利用自抗擾控制器的跟蹤微分器將初始控制指令轉(zhuǎn)換為平滑指令； 利用所述自抗擾控制器的擴張狀態(tài)觀測器基于無人機運行過程中的姿態(tài)觀測變量生成ESO觀測量； 利用所述自抗擾控制器的多級前饋控制律，基于所述平滑指令和所述ESO觀測量生成補償后的角加速度微分指令；其中，所述多級前饋控制律包括角速度前饋控制律、角加速度前饋控制律和角加速度微分前饋控制律；所述ESO觀測量包括ESO角加速度觀測量； 基于所述補償后的角加速度微分指令、所述ESO觀測量和預(yù)先整定的控制參數(shù)確定補償后的電機控制量； 所述利用所述自抗擾控制器的多級前饋控制律，基于所述平滑指令和所述ESO觀測量生成補償后的角加速度微分指令，包括： 在所述角加速度微分前饋控制律中，基于角加速度誤差、角加速度微分前饋量和預(yù)先整定的角加速度比例控制系數(shù)生成補償后的角加速度微分指令；其中，所述角加速度誤差是基于所述ESO角加速度觀測量和補償后的角加速度指令進行計算得到的； 所述平滑指令還包括平滑角加速度指令和平滑角加速度微分指令； 所述角加速度微分前饋量的獲取方式包括： 基于所述平滑角加速度指令、所述ESO角加速度觀測量和預(yù)先整定的角加速度環(huán)前饋系數(shù)確定第一角加速度前饋誤差量； 基于所述第一角加速度前饋誤差量和所述平滑角加速度微分指令確定角加速度微分一級前饋量； 基于角加速度前饋量、所述ESO角加速度觀測量和所述角加速度環(huán)前饋系數(shù)確定第二角加速度前饋誤差量； 基于所述角加速度微分一級前饋量和所述第二角加速度前饋誤差量確定所述角加速度微分前饋量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人天津云圣智能科技有限責任公司，其通訊地址為：300457 天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)第十三大街66號301；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。