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龍圖騰網獲悉國營洛陽丹城無線電廠申請的專利一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119915284B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510397384.3，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法是由胡艷娜;郭來軍;杭曉;王婷婷;薛曉艷;楊利杰;尹衛東;高麗輝;周平;馬文斌設計研發完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法在說明書摘要公布了：本發明涉及液浮陀螺標定技術領域，尤其是涉及一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法，在具體使用時，利用系統辨識理論通過分析過載、溫度及裝配等誤差環境因子作用機理，采用六位置法測量計算誤差模型并進行歸一化處理后寫入可編程存儲器，供彈載計算機工作時實時調用，本發明依賴于高精度六面體夾具、速率轉臺和溫箱等測試設備，高溫區和低溫區分別建模，為標定設備研制提供算法依據，對于性能不足的液浮陀螺組合，經發明方法標定后能夠滿足系統使用要求；本發明實現了陀螺故障更換修理需要，大幅提升了針對液浮陀螺組合的修理能力，對航空裝備捷聯慣導系統的維修和反設計具有重要意義。

本發明授權一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法在權利要求書中公布了：1.一種液浮陀螺組合數字化標定算法建立方法，其特征在于，利用系統辨識理論通過分析過載、溫度及裝配誤差環境因子作用機理，采用六位置法測量并進行歸一化處理，為標定設備研制提供算法依據，包括如下步驟： S1、建立液浮陀螺組合誤差模型： 陀螺組合的誤差為零位漂移誤差、標度因數誤差及裝配誤差；其中，液浮陀螺的零位漂移受環境溫度、過載、時間因素變化；溫度的變化會引起陀螺浮液密度和浮子質心的變化；固連于彈體上的三個液浮陀螺的輸入軸與彈體坐標系的三個坐標軸方向一致，每個陀螺的輸入軸方向相對彈體坐標系的坐標軸的相對位置可用兩個參數來表示，如Z軸陀螺的輸入軸方向相對彈體坐標系的X軸和Y軸的相對位置可分別用Czx和Czy表示； S2、標定算法： S21、標度因數偏差算法； S22、不正交角算法； S23、零位漂移算法； 在步驟S1中，陀螺的零位漂移表示為： Di=D0i+DAii×Ai+DAij×Aj+DAik×Ak+（DATii ×Ai+DATij×Aj+DATik×Ak）×ΔT（1） 式中： Di表示i軸陀螺零位漂移； D0i表示i軸陀螺零位漂移的常值分量； DAii、DAij、DAik表示過載引起的陀螺零漂系數； DATii、DATij、DATik表示過載引起的與溫度相關的陀螺零漂系數； Ai、Aj、Ak分別表示i軸、j軸和k軸向過載； ΔT表示實測溫度的偏差； 在步驟S1中，陀螺的標度因數表示為： K=Kd×（1-Kdc-Kdt×ΔT）（2） 式中： K表示標度因數的實際值； Kd表示標度因數的理論值； Kdc表示標度因數的常值誤差； Kdt表示標度因數的溫度系數； ΔT表示實測溫度的偏差； 在步驟S1中，陀螺組合的輸出模型表示為： （3） （4） （5） 式中： NBX、NBY、NBZ表示陀螺理論輸出值； ΔT表示實測溫度的偏差； Kdcx、Kdcy、Kdcz表示陀螺標度因數的常值誤差； Kdtx、Kdty、Kdtz表示標度因數的溫度系數； D0x、D0y和D0z表示陀螺零位漂移的常值分量； Cxy、Cxz、Cyx、Cyz、Czx和Czy表示陀螺裝配的不正交角； DAxx、DAyx和DAzx表示x軸向過載引起的零位漂移系數； DAyy表示y軸向過載引起的零位漂移系數； DAxz和DAzz表示z軸向過載引起的零位漂移系數； Ax、Ay和Az表示x軸向、y軸向和z軸向的加速度； DAxxt、DAyxt和DAzxt表示x軸向過載零位的溫度系數； DAyyt表示y軸向過載零位的溫度系數； DAxzt和DAzzt表示z軸向過載零位的溫度系數； Bx、By和Bz表示陀螺實際輸出值； 該方法通過對液浮陀螺組合捷聯慣導裝置先期采用六位置法，開展溫度及速率試驗，以歸一化處理后的過載、溫度及裝配誤差環境因子為主要參數，進而實現建立液浮陀螺組合數字化標定算法。

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