買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉上海建工五建集團有限公司;廣東光速智能設(shè)備有限公司申請的專利基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法以及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119858860B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510235668.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/16；該發(fā)明授權(quán)基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法以及系統(tǒng)是由朱振賢;崔一舟;姜賀;葛曉東;梁立弘;宋奎胤;鄭宇;回亮;張海鋒設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法以及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明實施例提供一種基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法以及系統(tǒng)，屬于塔機操作控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：對第一點云數(shù)據(jù)、第二點云數(shù)據(jù)和第三點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合獲得目標點云數(shù)據(jù)；融合環(huán)境圖像和目標點云數(shù)據(jù)獲得目標塔機的初始塔機三維模型；根據(jù)北斗定位獲得初始塔機三維模型中目標物體對應(yīng)的目標位置信息并將目標位置信息添加至初始塔機三維模型中獲得目標塔機三維模型；根據(jù)目標塔機三維模型進行實時運行狀態(tài)識別獲得目標運行狀態(tài)；將目標塔機三維模型、目標運行狀態(tài)發(fā)送至終端設(shè)備以使得終端設(shè)備顯示目標塔機三維模型和目標運行狀態(tài)至目標用戶；獲取終端設(shè)備發(fā)送的操控指令并根據(jù)操控指令控制目標塔機執(zhí)行塔吊作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法以及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺和激光雷達融合識別的智能化塔機遠程操作方法，其特征在于，所述方法包括： 利用第一預(yù)設(shè)位置的第一激光雷達采集目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的第一點云數(shù)據(jù)，并利用第二預(yù)設(shè)位置的第二激光雷達采集所述目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的第二點云數(shù)據(jù)； 利用第三預(yù)設(shè)位置的第三激光雷達采集所述目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的第三點云數(shù)據(jù)和利用所述第三預(yù)設(shè)位置的視覺相機采集所述目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的環(huán)境圖像； 對所述第一點云數(shù)據(jù)、所述第二點云數(shù)據(jù)和所述第三點云數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合獲得目標點云數(shù)據(jù)； 融合所述環(huán)境圖像和所述目標點云數(shù)據(jù)獲得所述目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的初始塔機三維模型； 根據(jù)北斗定位獲得所述初始塔機三維模型中目標物體對應(yīng)的目標位置信息，并將所述目標位置信息添加至所述初始塔機三維模型中獲得目標塔機三維模型； 根據(jù)所述目標塔機三維模型進行實時運行狀態(tài)識別獲得所述目標塔機對應(yīng)的目標運行狀態(tài)； 將所述目標塔機三維模型、所述目標運行狀態(tài)發(fā)送至與所述目標塔機通訊連接的終端設(shè)備，以使得所述終端設(shè)備顯示所述目標塔機三維模型和所述目標運行狀態(tài)至目標用戶； 獲取所述終端設(shè)備發(fā)送的操控指令，并根據(jù)所述操控指令控制所述目標塔機執(zhí)行塔吊作業(yè)； 所述融合所述環(huán)境圖像和所述目標點云數(shù)據(jù)獲得所述目標塔機周圍環(huán)境對應(yīng)的初始塔機三維模型，包括： 對所述環(huán)境圖像進行圖像增強獲得對應(yīng)的目標圖像； 對所述目標圖像進行邊緣識別獲得所述目標圖像對應(yīng)的目標邊緣信息，并根據(jù)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述目標邊緣信息進行目標識別獲得所述目標圖像對應(yīng)的第一識別結(jié)果； 所述對所述目標圖像進行邊緣識別獲得所述目標圖像對應(yīng)的目標邊緣信息，包括： 對所述目標圖像進行小波變換獲得所述目標圖像在水平方向和垂直方向下的第一變換結(jié)果； 對所述目標圖像進行小波變換獲得所述目標圖像在所述水平方向下的第二變換結(jié)果和對所述目標圖像進行小波變換獲得所述目標圖像在所述垂直方向下的第三變換結(jié)果； 根據(jù)所述第一變換結(jié)果、所述第二變換結(jié)果和所述第三變換結(jié)果確定所述目標圖像對應(yīng)的目標梯度； 根據(jù)所述目標梯度確定所述目標圖像對應(yīng)的分割閾值，并根據(jù)所述分割閾值確定所述目標圖像對應(yīng)的目標邊緣點； 對所述目標邊緣點進行數(shù)據(jù)聚類獲得所述目標圖像對應(yīng)的目標邊緣信息； 所述對所述目標邊緣點進行數(shù)據(jù)聚類獲得所述目標圖像對應(yīng)的目標邊緣信息，包括： 確定初始聚類中心，并獲得所述目標邊緣點和所述初始聚類中心之間的距離信息； 根據(jù)所述距離信息確定所述目標邊緣點屬于所述初始聚類中心對應(yīng)的目標概率； 計算所述目標邊緣點屬于所述初始聚類中心對應(yīng)的第一隸屬度，并根據(jù)所述距離信息和所述第一隸屬度確定所述初始聚類中心對應(yīng)的聚類目標值； 根據(jù)所述聚類目標值和所述目標概率對所述第一隸屬度進行更新獲得第二隸屬度； 根據(jù)所述第二隸屬度對所述初始聚類中心進行更新獲得目標聚類中心； 根據(jù)所述目標聚類中心對所述目標邊緣點進行數(shù)據(jù)聚類獲得所述目標圖像對應(yīng)的所述目標邊緣信息； 其中，根據(jù)下列公式獲得所述聚類目標值和所述第二隸屬度： ； ； 其中，表示所述聚類目標值，cer表示所述初始聚類中心的數(shù)量，m表示所述目標邊緣點對應(yīng)的數(shù)量，表示所述分割閾值，表示第j個所述目標邊緣點對應(yīng)的像素值，表示第j個所述目標邊緣點對應(yīng)的像素值的數(shù)量，表示第j個所述目標邊緣點屬于第i個所述初始聚類中心的所述第一隸屬度，表示第i個所述初始聚類中心對應(yīng)的像素值；表示第j個所述目標邊緣點屬于第i個所述初始聚類中心的所述第二隸屬度，表示第j個所述目標邊緣點屬于第i個所述初始聚類中心對應(yīng)的所述目標概率，表示第j個所述目標邊緣點屬于第i個所述初始聚類中心對應(yīng)的所述目標概率的最小值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海建工五建集團有限公司;廣東光速智能設(shè)備有限公司，其通訊地址為：200120 上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)福山路33號5樓B座；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。