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龍圖騰網(wǎng)獲悉法奧意威(蘇州)機(jī)器人系統(tǒng)有限公司申請的專利障礙空間接觸邊界提取方法、裝置和電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119672256B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510185712.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/20；該發(fā)明授權(quán)障礙空間接觸邊界提取方法、裝置和電子設(shè)備是由周彪;王巖設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本障礙空間接觸邊界提取方法、裝置和電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種障礙空間接觸邊界提取方法、裝置和電子設(shè)備，在獲取工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云后，分別基于工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云進(jìn)行三維網(wǎng)格構(gòu)建并執(zhí)行網(wǎng)格化處理，三維網(wǎng)格包括多個網(wǎng)格單元且分別具有網(wǎng)格標(biāo)識。分別基于工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云的網(wǎng)格標(biāo)識進(jìn)行三維快速傅里葉變換得到變換結(jié)果，計算工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云的變換結(jié)果的卷積，根據(jù)卷積確定障礙空間中的障礙空間點(diǎn)云，對障礙空間點(diǎn)云進(jìn)行邊界提取得到接觸邊界。本方案，通過對點(diǎn)云進(jìn)行網(wǎng)格化處理，并使用快速傅里葉變換進(jìn)行空間域到頻域的轉(zhuǎn)換，可顯著降低處理復(fù)雜度，快速生成障礙空間點(diǎn)云，進(jìn)而實現(xiàn)邊界提取。

本發(fā)明授權(quán)障礙空間接觸邊界提取方法、裝置和電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種障礙空間接觸邊界提取方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云，所述工件點(diǎn)云包括目標(biāo)工件的點(diǎn)云以及位于所述目標(biāo)工件下方的支撐材料的點(diǎn)云，所述工具點(diǎn)云為增材制造后處理流程中用于去除支撐材料的工具的點(diǎn)云； 分別基于所述工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云進(jìn)行三維網(wǎng)格構(gòu)建并執(zhí)行網(wǎng)格化處理，所述三維網(wǎng)格包括多個網(wǎng)格單元，各所述網(wǎng)格單元具有網(wǎng)格標(biāo)識，所述網(wǎng)格標(biāo)識表征是否具有三維點(diǎn)落入對應(yīng)的網(wǎng)格單元； 分別基于所述工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云的網(wǎng)格標(biāo)識進(jìn)行三維快速傅里葉變換得到變換結(jié)果，計算所述工具點(diǎn)云和工件點(diǎn)云的變換結(jié)果的卷積； 根據(jù)所述卷積確定障礙空間中的障礙空間點(diǎn)云； 對所述障礙空間點(diǎn)云進(jìn)行邊界提取得到接觸邊界； 其中，基于所述工具點(diǎn)云進(jìn)行三維網(wǎng)格構(gòu)建并執(zhí)行網(wǎng)格化處理的步驟，包括： 基于所述工具點(diǎn)云中的三維點(diǎn)構(gòu)建包括多個網(wǎng)格單元的三維網(wǎng)格，其中，各所述三維點(diǎn)落入其中一個網(wǎng)格單元；針對各所述網(wǎng)格單元，若存在三維點(diǎn)落入該網(wǎng)格單元，則為該網(wǎng)格單元設(shè)置一網(wǎng)格點(diǎn)，并將該網(wǎng)格單元的網(wǎng)格標(biāo)識設(shè)置為1，若不存在三維點(diǎn)落入該網(wǎng)格單元，則不為該網(wǎng)格單元設(shè)置網(wǎng)格點(diǎn)，并將該網(wǎng)格單元的網(wǎng)格標(biāo)識設(shè)置為0； 所述根據(jù)所述卷積確定障礙空間中的障礙空間點(diǎn)云的步驟，包括： 基于所述卷積進(jìn)行三維快速傅里葉逆變換，得到還原的體素點(diǎn)；根據(jù)獲得的多個體素點(diǎn)確定障礙空間中的障礙空間點(diǎn)云，其中，各所述體素點(diǎn)具有對應(yīng)的體素標(biāo)識，通過篩選出多個體素點(diǎn)中體素標(biāo)識滿足預(yù)設(shè)要求的體素點(diǎn)，基于篩選出的體素點(diǎn)確定障礙空間中的障礙空間點(diǎn)云； 所述對所述障礙空間點(diǎn)云進(jìn)行邊界提取得到接觸邊界的步驟，包括： 在豎直方向上依次對所述障礙空間點(diǎn)云進(jìn)行切片處理，得到多個切片點(diǎn)云；針對各所述切片點(diǎn)云，將所述切片點(diǎn)云中的各個三維點(diǎn)投影至二維平面得到投影點(diǎn)；基于所述二維平面中的投影點(diǎn)進(jìn)行邊界處理，確定邊界點(diǎn)；將各所述切片點(diǎn)云對應(yīng)的二維平面中的邊界點(diǎn)恢復(fù)至障礙空間中，以得到接觸邊界。

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