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龍圖騰網獲悉國網甘肅省電力公司電力科學研究院;平高集團有限公司申請的專利一種基于間隔棒的舞動監測算法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116295807B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310280369.1，技術領域涉及：G01H17/00；該發明授權一種基于間隔棒的舞動監測算法是由范迪龍;劉建林;張光儒;黃志玲;關桐;鐘建英;馬振祺;范乃元;張家午;鄧淵;陳杰;叢士博;任浩棟;梁有珍;朱亮設計研發完成，并于2023-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于間隔棒的舞動監測算法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于間隔棒的舞動監測算法，包括以下步驟：⑴根據分裂導線數，確定傳感模塊的數量；⑵在間隔棒的線夾位置，即分裂子導線上設置傳感模塊；該傳感模塊選用慣性傳感測量單元，分別對輸電線路三軸加速度、三軸角速度和傾角的數據進行采集；⑶對采集的信號進行預處理，消除信號的直流分量及趨勢項；⑷利用數字濾波法對信號進行濾波，消除信號中的隨機噪聲信號；⑸進行坐標轉換，消除信號的重力加速度分量；⑹對每個分裂子導線舞動參數進行采集，構成傳感矩陣，分別進行多傳感器融合算法、舞動姿態解算；⑺通過位移解算進行舞動軌跡還原。本發明基于慣性測量傳感器和多傳感器融合算法，提高輸電線路舞動監測精度。

本發明授權一種基于間隔棒的舞動監測算法在權利要求書中公布了：1.一種基于間隔棒的舞動監測算法，包括以下步驟： ⑴根據分裂導線數，確定傳感模塊的數量； ⑵在間隔棒的線夾位置，即分裂子導線上設置傳感模塊；該傳感模塊選用慣性傳感測量單元，分別對輸電線路三軸加速度、三軸角速度和傾角的數據進行采集； ⑶對采集的信號進行預處理，消除信號的直流分量及趨勢項； ⑷利用數字濾波法對信號進行濾波，消除信號中的隨機噪聲信號； ⑸進行坐標轉換，消除信號的重力加速度分量； ⑹對每個分裂子導線舞動參數進行采集，構成傳感矩陣，分別進行多傳感器融合算法、舞動姿態解算； ①多傳感器融合算法： 設傳感器數量為m，所得測量參數的融合集為{x1，x2,…,xm}；利用概率密度函數構造含有待估參數θ的聯合密度和極大似然函數，進而獲得融合集最優數據 式中：xi為單個傳感器數據參量；σi為數據融合方差； ②舞動姿態解算： 通過四元數法得到包括俯仰角ε、橫滾角γ、航向角的姿態角： 其中：T由舞動姿態轉換矩陣確定； 為舞動姿態轉換矩陣；b為載體坐標系；n為導航坐標系； 速度解算得： 其中：為載體坐標系下的速度導數，單位ms；為比力，單位ms2；ωie為自轉角速度，單位rads；ωen為載體加速度，單位rads；g為重力加速度，9.8ms2； ⑺通過位移解算進行舞動軌跡還原： ⅰ基于慣性傳感測量單元得到載體坐標系b的輸電導線舞動加速度和角速度將通過舞動姿態轉換矩陣轉換到導航坐標系n，得 ⅱ利用速度方程對重力加速度進行補償，并對補償結果進行積分，即得舞動速度vn； ⅲvn作為位置角速率計算的輸入，經過計算得到位置： 其中：L為加速度的位移參數，單位m；λ為角速度的位移參數，單位m；α為游動方位角，單位度。

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