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龍圖騰網獲悉重慶郵電大學申請的專利一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115903817B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211481865.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法是由紀良浩;唐成美;張翠娟;楊莎莎;郭興;于鳳敏;于南翔;李華青設計研發完成，并于2022-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于智能無人集群系統控制領域，具體涉及一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法，包括：構建智能無人集群系統；將系統中的每個個體作為智能體，將智能體劃分為領導者和跟隨者，并建立領導者和跟隨者的動態方程；設置避碰包容控制協議，采用時間沉降函數對避碰包容控制協議進行條件限制；跟隨者采用條件限制的避碰包容控制協議獲取領導者的狀態信息；跟隨者根據獲取的狀態信息進行避碰和連通性維護；本發明系統內的跟隨者控制協議是根據通過觀測器得到的估計信息設計的，通過該協議，跟隨者能夠完成包容控制。

本發明授權一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法在權利要求書中公布了：1.一種具有避障和連續性維護的多領導智能無人集群系統的包容控制方法，其特征在于，包括：構建智能無人集群系統；將系統中的每個個體作為智能體，將智能體劃分為領導者和跟隨者，并建立領導者和跟隨者的動態方程；設置避碰包容控制協議，采用時間沉降函數對避碰包容控制協議進行條件限制；跟隨者采用條件限制的避碰包容控制協議獲取領導者的狀態信息；跟隨者根據獲取的狀態信息進行避碰和連通性維護； 避碰包容控制協議包括：基于估計距離的約束的有效指數勢場函數以及分布式控制協議； 基于估計距離的約束的有效指數勢場函數的表達式為： 其中，R col是智能體之間的碰撞的最小距離，R con是保持連通性的最小距離，xij為兩個個體之家的距離； 分布式控制協議包括： 其中，k1為大于0的常數，為由觀測器觀測到的領導者的信息狀態；ξ為指定時間函數；θ為跟蹤誤差；為無人集群系統內智能體所受的排斥力，代表斥力；是一個由跟蹤誤差、拉普拉斯矩陣和指數函數組成的中間變量，L1表示無人集群系統的拓撲圖的拉普拉斯矩陣，表示位置跟蹤誤差，表示指定時間函數的導函數，表示速度跟蹤誤差，λ1表示拉普拉斯矩陣的第一特征值，表示由指定時間函數和跟蹤誤差組成的中間變量，表示指定時間函數的二階導函數； 時間沉降函數為： 其中，h表示大于零的常數，T表示用戶指定的時間，t0表示初始時間，t表示當前時間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區南山街道崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。