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龍圖騰網(wǎng)獲悉電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利基于毫米波雷達(dá)與視覺設(shè)備的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115494506B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211197562.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/931；該發(fā)明授權(quán)基于毫米波雷達(dá)與視覺設(shè)備的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法是由郭世盛;向宇濤;羅皓藍(lán);薛舒程;崔國(guó)龍;孔令講;楊曉波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于毫米波雷達(dá)與視覺設(shè)備的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種基于車載毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法，應(yīng)用于非視距范圍目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)在“鬼探頭”問題檢測(cè)上存在的檢測(cè)成本高、檢測(cè)準(zhǔn)確度低、效率低的問題；本發(fā)明首先通過(guò)毫米波雷達(dá)傳感器與視覺傳感器獲取周邊環(huán)境的信息，將兩者傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步處理，同時(shí)再對(duì)視覺傳感器進(jìn)行標(biāo)定處理，若有姿態(tài)變換則對(duì)其進(jìn)行姿態(tài)逆處理。然后插幀分別得到由毫米波雷達(dá)傳感器輸出的目標(biāo)位置以及目標(biāo)跟蹤結(jié)果，并同時(shí)得到由基于視覺傳感器數(shù)據(jù)處理的目標(biāo)檢測(cè)、分類結(jié)果以及目標(biāo)位置。最后，基于本發(fā)明的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，對(duì)兩種數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)、除噪、以及顯示處理，以實(shí)現(xiàn)對(duì)“鬼探頭”事故的預(yù)警與定位“鬼探頭”的效果。

本發(fā)明授權(quán)基于毫米波雷達(dá)與視覺設(shè)備的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于車載毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的非視距探測(cè)鬼探頭預(yù)警方法，其特征在于，基于的“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端包括：視覺傳感器與2個(gè)毫米波雷達(dá)，視覺傳感器設(shè)置于車輛正前方頂部，2個(gè)毫米波雷達(dá)設(shè)置于車輛前保險(xiǎn)杠兩端，預(yù)警方法包括以下步驟： S1、獲取毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，并對(duì)獲取的毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到探測(cè)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)相對(duì)于“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端的距離與角度；所述探測(cè)區(qū)域目標(biāo)包括視距區(qū)域內(nèi)行人目標(biāo)和非視距區(qū)域內(nèi)行人目標(biāo)； S2、根據(jù)步驟S1得到的探測(cè)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)相對(duì)于“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端的位置進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，得到跟蹤點(diǎn)； S3、獲取視覺傳感器數(shù)據(jù)，并對(duì)獲取的視覺傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到視距區(qū)域內(nèi)目標(biāo)相對(duì)于“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端的距離與角度；視距區(qū)域內(nèi)目標(biāo)包括視距區(qū)域內(nèi)行人目標(biāo)、視距區(qū)域內(nèi)車輛目標(biāo)； S4、對(duì)步驟S2的跟蹤點(diǎn)與步驟S3的視距區(qū)域內(nèi)目標(biāo)相對(duì)于“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端的距離與角度進(jìn)行數(shù)據(jù)調(diào)整與同步處理；數(shù)據(jù)調(diào)整具體為： 通過(guò)當(dāng)前姿態(tài)與真實(shí)位置的轉(zhuǎn)換，計(jì)算毫米波雷達(dá)與視覺傳感器的旋轉(zhuǎn)矩陣R、位移矩陣T，假設(shè)第i個(gè)毫米波雷達(dá)MMWi與第j個(gè)視覺傳感器VIj與原始位置俯仰角、橫滾角、偏航角分別相差了θi,μi度與θj,μj度，并分別偏移了xi,yi,zi米與xj,yj,zj米，計(jì)算xi,yi,zi與xj,yj,zj各自的位移矩陣T，計(jì)算θi,μi與θj,μj各自的旋轉(zhuǎn)矩陣R的逆矩陣； 基于xi,yi,xi與xj,yj,zj各自的位移矩陣T，θi,μi與θj,μj各自的旋轉(zhuǎn)矩陣R的逆矩陣，對(duì)毫米波雷達(dá)與視覺傳感器進(jìn)行姿態(tài)還原； S5、對(duì)經(jīng)步驟S4處理后的跟蹤點(diǎn)和視距區(qū)域內(nèi)目標(biāo)相對(duì)于“鬼探頭”數(shù)據(jù)采集端的距離進(jìn)行關(guān)聯(lián)，關(guān)聯(lián)成功包括以下兩種情況： 毫米波雷達(dá)檢測(cè)到的視距區(qū)域內(nèi)行人目標(biāo)與視覺傳感器檢測(cè)到的視距區(qū)域內(nèi)行人目標(biāo)關(guān)聯(lián)成功，則將目標(biāo)標(biāo)記為視距區(qū)域內(nèi)的行人目標(biāo)； 毫米波雷達(dá)檢測(cè)到的非視距區(qū)域內(nèi)的行人目標(biāo)與視覺傳感器檢測(cè)到的視距區(qū)域內(nèi)的車輛目標(biāo)關(guān)聯(lián)成功，則將該非視距區(qū)域內(nèi)的行人目標(biāo)標(biāo)記為“鬼探頭”目標(biāo)。

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