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龍圖騰網獲悉西安煤礦機械有限公司申請的專利一種采煤機采高監測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115597537B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211198361.2，技術領域涉及：G01B21/02；該發明授權一種采煤機采高監測方法是由趙亦輝;楊會武;李軍科;符大利;張嘉誠;周轉會;劉俊鋒;宋燾設計研發完成，并于2022-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種采煤機采高監測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種采煤機采高監測方法，包括步驟：一、對傾角傳感器進行四位置標定，獲取傾角傳感器各自的標定矩陣；二、在采煤機上安裝標定后的傾角傳感器；三、對第一傾角傳感器、第二傾角傳感器和第三傾角傳感器的輸出值進行兩次標定補償；四、計算采煤機的采高。本發明在傾角傳感器安裝前對其進行四位置標定，用得到的標定矩陣對安裝好的傾角傳感器的輸出量進行兩次標定補償，第二次標定補償采用構建虛擬Z軸數據的方法進行標定補償，使傾角傳感器的輸出結果精度更高，使用高精度的傾角傳感器能夠實現采煤機采高的精確監測，從而減少不合適的采高臥底量對采煤機的損傷，避免停工。

本發明授權一種采煤機采高監測方法在權利要求書中公布了：1.一種采煤機采高監測方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟一、對i個傾角傳感器進行四位置標定，獲取i個傾角傳感器各自的標定矩陣Qi；i為傾角傳感器的編號，i＝1,2,3； 步驟二、在采煤機上安裝i個標定后的傾角傳感器： 在采煤機的左搖臂4上安裝第一傾角傳感器1，在采煤機的右搖臂5上安裝第二傾角傳感器2，在采煤機的機身6上安裝第三傾角傳感器3；并建立初始坐標系OXYZ，以機身6中心位置作為坐標原點O，其X軸正向垂直于采煤工作面指向采空區，Y軸正向垂直于X軸向右，Z軸正向垂直向上； 步驟三、對當前時刻第一傾角傳感器、第二傾角傳感器和第三傾角傳感器的輸出值進行兩次標定補償，兩次標定補償的過程如下： 步驟301、采集當前時刻第一傾角傳感器1、第二傾角傳感器2和第三傾角傳感器3的X軸輸出值Exi0t和Y軸輸出值Eyi0t，其中，t為當前時刻； 步驟302、利用標定矩陣Qi對X軸輸出值和Y軸輸出值進行初次標定補償，根據公式計算初次標定補償后第i個傾角傳感器的X軸輸出值Exi1t和Y軸輸出值Eyi1t； 步驟303、根據公式計算初次標定補償后第i個傾角傳感器的橫滾角和俯仰角θi1t； 步驟304、根據公式計算第i個傾角傳感器虛擬Z軸的輸出值Ezit； 步驟305、對X軸輸出值和Y軸輸出值進行二次標定補償，根據公式計算二次標定補償后第i個傾角傳感器的X軸輸出值Exi2t和Y軸輸出值Eyi2t； 步驟306、根據公式計算二次標定補償后第一傾角傳感器1、第二傾角傳感器2和第三傾角傳感器3的橫滾角和俯仰角θi2t，-90°＜θi2t＜90°； 步驟四、根據步驟三中兩次標定補償后第i個傾角傳感器的橫滾角計算當前時刻采煤機左滾筒和右滾筒的采高： 當左滾筒7截割底煤，右滾筒8截割頂煤時， 根據公式計算當前時刻左滾筒7最低點與工作面底面的距離H1t；其中，H0為左搖臂4與機身6的鏈接中心點到工作面底面9的距離或右搖臂5與機身6的鏈接中心點到工作面底面9的距離，L為左搖臂4或右搖臂5的長度，r為左滾筒7的半徑或右滾筒8的半徑； 根據公式計算當前時刻右滾筒8最高點與工作面底面9的距離H2t； 當左滾筒7截割頂煤，右滾筒8截割底煤時， 根據公式計算當前時刻左滾筒7最高點與工作面底面9的距離H3t； 根據公式計算當前時刻右滾筒8最低點與工作面底面9的距離H4t。

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