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龍圖騰網獲悉重慶大學申請的專利基于殘差自然注意力的點云特征提取方法、系統及架構獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115512201B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211180084.2，技術領域涉及：G06V10/82；該發(fā)明授權基于殘差自然注意力的點云特征提取方法、系統及架構是由甘夢蓮;張敏;冉雪梅;陳德輝設計研發(fā)完成，并于2022-09-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于殘差自然注意力的點云特征提取方法、系統及架構在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于點云特征提取技術領域，具體公開了一種基于殘差自然注意力的點云特征提取方法、系統及架構，該方法包括如下步驟：輸入原始三維點云，構建特征提取網絡模型，將原始三維點云輸入特征提取網絡模型的第一層帶偏移的殘差自然注意力層，特征提取網絡模型第i層帶偏移的殘差自然注意力層的輸入為第i層帶偏移的殘差自然注意力層之前的各層的輸出特征；多個帶偏移的殘差自然注意力層的輸出特征經過拼接后輸入變換層，最后得到存在于高維度量空間中的點云特征；對特征提取網絡模型進行訓練，學習網絡的權重參數，得到優(yōu)化的特征提取網絡模型。采用本技術方案，基于注意力機制，結合自然鄰居搜索算法，更好地提取點云特征。

本發(fā)明授權基于殘差自然注意力的點云特征提取方法、系統及架構在權利要求書中公布了：1.一種基于殘差自然注意力的點云特征提取方法，其特征在于，包括如下步驟： 輸入原始三維點云； 利用串聯堆疊的多個帶偏移的殘差自然注意力層，和多層感知機組成的變換層，構建特征提取網絡模型； 將原始三維點云輸入特征提取網絡模型的第一層帶偏移的殘差自然注意力層，特征提取網絡模型第i層帶偏移的殘差自然注意力層的輸入為第i層帶偏移的殘差自然注意力層之前的各層的輸出特征；帶偏移的殘差自然注意力層由核心是自注意力網絡的自然注意力層、特征偏移結構、殘差結構組成；自然注意力層包括最遠點采樣模塊、球查詢模塊、自然鄰居搜索模塊、減法模塊、重復操作模塊、拼接操作模塊、高緯注意力模塊、平均池化模塊和最大池化操作模塊； 多個帶偏移的殘差自然注意力層的輸出特征經過拼接后輸入變換層，變換層對輸入特征進行擬合變換，最后得到存在于高維度量空間中的點云特征； 對特征提取網絡模型進行訓練，學習網絡的權重參數，得到優(yōu)化的特征提取網絡模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400030 重慶市沙坪壩區(qū)沙正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。