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龍圖騰網獲悉清華大學申請的專利人形機器人的腿部結構和具有其的人形機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115593535B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211167366.9，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權人形機器人的腿部結構和具有其的人形機器人是由陳建宇;姜哲源設計研發完成，并于2022-09-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本人形機器人的腿部結構和具有其的人形機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種人形機器人的腿部結構和具有其的人形機器人，人形機器人的腿部結構包括：一關節驅動模組；二關節固定架，二關節固定架與一關節驅動模組相連；十字軸連接件，十字軸連接件內具有空腔，十字軸連接件可轉動地設在二關節固定架上；框架大腿；框架小腿；腳板；二關節驅動模組，二關節驅動模組安裝在二關節固定架上；三關節驅動模組，三關節驅動模組安裝在十字軸連接件上；四關節驅動模組，四關節驅動模組安裝在框架大腿上且位于三關節驅動模組下方；五關節驅動模組，五關節驅動模組安裝在框架大腿內。根據本發明實施例的人形機器人的腿部結構具有重量輕、重量集中、末端重量低、轉動慣量小等優點。

本發明授權人形機器人的腿部結構和具有其的人形機器人在權利要求書中公布了：1.一種人形機器人的腿部結構，其特征在于，包括： 一關節驅動模組； 二關節固定架，所述二關節固定架與所述一關節驅動模組相連且位于所述一關節驅動模組下方，所述一關節驅動模組驅動所述二關節固定架轉動且轉動軸線沿上下方向定向； 十字軸連接件，所述十字軸連接件內具有空腔，所述十字軸連接件可轉動地設在所述二關節固定架上且轉動軸線垂直于上下方向； 框架大腿，所述框架大腿的上端可轉動地安裝在所述十字軸連接件內且轉動軸線垂直于所述十字軸連接件的轉動軸線，所述框架大腿的上端配合在所述空腔內； 框架小腿，所述框架小腿的上端可轉動地與所述框架大腿的下端相連且轉動軸線平行于所述框架大腿的轉動軸線； 腳板，所述腳板可轉動地與所述框架小腿的下端相連且轉動軸線平行于所述框架大腿的轉動軸線； 二關節驅動模組，所述二關節驅動模組安裝在所述二關節固定架上且與所述十字軸連接件傳動連接； 三關節驅動模組，所述三關節驅動模組安裝在所述十字軸連接件上且與所述框架大腿傳動連接； 四關節驅動模組，所述四關節驅動模組安裝在所述框架大腿上且位于所述三關節驅動模組下方，所述四關節驅動模組與所述框架小腿傳動連接； 五關節驅動模組，所述五關節驅動模組安裝在所述框架大腿內且與所述腳板傳動連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。