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龍圖騰網(wǎng)獲悉中北大學申請的專利一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115574766B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211169884.4，技術領域涉及：G01C1/00；該發(fā)明授權一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法是由申沖;趙慧俊;劉俊;唐軍;曹慧亮;王晨光設計研發(fā)完成，并于2022-09-22向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法，首先通過偏振相機采集天空偏振圖像，然后將E矢量偏振定向方法輸出的航向角作為狀態(tài)量，以擬合對稱軸偏振定向方法輸出的航向角作為觀測量，通過多頻率變分貝葉斯強跟蹤容積卡爾曼濾波器MF?VBSTCKF實現(xiàn)航向角融合，針對采樣處及采樣間隔期間，分別選擇不同的方法更新最優(yōu)航向角。本發(fā)明解決了偏振光在遮擋環(huán)境下不能實現(xiàn)高精度、高魯棒航向角測量的問題，可以提高遮擋環(huán)境下偏振光定向方法的精度和魯棒性，同時確保航向角的高頻輸出。

本發(fā)明授權一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法在權利要求書中公布了：1.一種面向遮擋環(huán)境的偏振融合定向方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：利用偏振相機獲取天空偏振圖像，根據(jù)天空偏振圖像，分別采用E矢量偏振定向方法及擬合對稱軸偏振定向方法計算航向角，采用擬合對稱軸偏振定向方法時，由于需進行圖像重繪，其采樣頻率相對較低； 步驟二：將E矢量偏振定向方法輸出的航向角作為狀態(tài)量，擬合對稱軸偏振定向方法輸出的航向角作為觀測量，將狀態(tài)量和觀測量輸入多頻率變分貝葉斯強跟蹤容積卡爾曼濾波器，進行航向角融合； 步驟三：已知觀測矩陣，在低頻率的觀測量采樣處，高頻率的狀態(tài)量和低頻率的觀測量均存在，利用觀測矩陣計算殘差及估計誤差，再通過多頻率變分貝葉斯強跟蹤容積卡爾曼濾波器更新此時的最優(yōu)航向角； 已知狀態(tài)轉移矩陣，在低頻率的觀測量采樣間隔期間，低頻率的觀測量不存在，利用狀態(tài)轉移矩陣更新估計誤差，利用更新后的估計誤差更新殘差，再利用更新后的殘差更新最優(yōu)航向角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中北大學，其通訊地址為：030000 山西省太原市學院路3號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。