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龍圖騰網獲悉寧波微視智能科技有限公司申請的專利一種3D打印去支撐系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115213439B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210858338.5，技術領域涉及：B22F12/88；該發明授權一種3D打印去支撐系統是由張承寧;許培元設計研發完成，并于2022-07-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種3D打印去支撐系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種3D打印去支撐系統，其特征在于包括：工作臺、檢測模塊、控制系統、機械手和末端去支撐執行器，控制系統被設置為根據檢測模塊建立或讀取的待加工產品的數字化模型，得到待加工產品的去支撐區域位置信息及其對應的實際操作坐標；機械手根據實時去支撐區域位置信息對應的實際操作坐標引導機械手上的末端去支撐執行器主動觸碰待加工產品并對待加工產品進行去支撐操作。與現有技術相比，本發明的優點在于：整個去支撐過程可以實現機械自動化，代替人員操作，減少人工及生產管理成本。相對于人工具備效率優勢，準確性優勢，有效的提升了3D打印后的深加工品控能力，在行業進行推廣，具有一定的精益效果。

本發明授權一種3D打印去支撐系統在權利要求書中公布了：1.一種3D打印去支撐系統，其特征在于包括： 工作臺，用于固定待加工產品或固定末端去支撐執行器； 檢測模塊，用來對待加工產品進行3D采樣，并實時建立待加工產品的數字化模型； 控制系統，檢測模塊與控制系統連接，控制系統被設置為根據檢測模塊建立的待加工產品的數字化模型，得到待加工產品的實時去支撐區域位置信息及其對應的實際操作坐標，生成相應的去支撐動作路徑信息； 機械手，機械手與控制系統連接并由控制系統控制，控制系統將得到的去支撐動作路徑信息反饋到機械手； 末端去支撐執行器，末端去支撐執行器連接在機械手上，待加工產品固定在工作臺上，所述機械手根據實時去支撐動作路徑引導機械手上的末端去支撐執行器對待加工產品進行去支撐操作；或者，待加工產品連接在機械手上，末端去支撐執行器固定在工作臺上，所述機械手根據實時去支撐動作路徑引導機械手上待加工產品移動，使末端去支撐執行器對待加工產品進行去支撐操作； 所述控制系統內預先保存有不同待加工產品的數字化模型模版以及不同數字化模型模版中對應的去支撐區域信息；所述控制系統通過如下方法獲得待加工產品的去支撐區域位置信息： 步驟1、建立以機械手為基準的坐標系，進行“眼在手外”的手眼標定，其中“眼”指代的是檢測模塊，“手”指代的是“機械手”； 步驟2、設定檢測模塊為觀測點，進行檢測模塊的自標定，獲取檢測模塊的畸變參數，以及檢測模塊在坐標系中的空間位置參數； 步驟3、將標定板置于工作臺，結合檢測模塊的畸變參數以及檢測模塊在坐標系中的空間位置參數，進行M點的手眼標定； 步驟4、控制系統根據檢測模塊建立或讀取待加工產品的數字化模型，獲取與待加工產品的數字化模型匹配的數字化模型模版以及不同數字化模型模版中對應的去支撐區域信息，建立去支撐區域信息在坐標系中的位置關系映射表； 步驟5、根據步驟4得到的與待加工產品的數字化模型匹配的數字化模型模版以及不同數字化模型模版中對應的去支撐區域信息在坐標系中的位置關系映射表，針對具體的待加工產品，進行點云或圖像數據采集，通過空間關系轉換得到待加工產品相在坐標系中的實際去支撐區域位置信息。

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