發那科株式會社;國立大學法人東京工業大學中川浩獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社;國立大學法人東京工業大學申請的專利機器人的關節的間隙檢測裝置以及間隙檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116710241B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202280009695.2，技術領域涉及：B25J19/06；該發明授權機器人的關節的間隙檢測裝置以及間隙檢測方法是由中川浩;安部健一郎;松井英生;永山智昭;武田行生;大野真澄設計研發完成，并于2022-01-12向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人的關節的間隙檢測裝置以及間隙檢測方法在說明書摘要公布了：提供一種能夠在具有驅動連桿和從動連桿的機器人中確定從動關節中的運動副元件之間的間隙的裝置以及方法。間隙檢測裝置具有：測量部，其測量使機器人沿著任意的動作軌道實際動作時的電動機的驅動轉矩或電流值；模擬部，其在多個運動副的運動副元件之間設定任意的第二間隙量，執行使機器人沿著與上述任意的動作軌道相同的動作軌道進行動作的模擬，推定電動機的驅動轉矩或電流值；特征量計算部，其計算表示與測量出的驅動轉矩或電流值相關的值的變動的第一特征量、及表示與推定出的驅動轉矩或電流值相關的值的變動的第二特征量；以及間隙計算部，其基于第一特征量、第二特征量及第二間隙量，計算與第一間隙量相關的指標。
本發明授權機器人的關節的間隙檢測裝置以及間隙檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種間隙檢測裝置，該間隙檢測裝置在機器人中，檢測與從動連桿連結的運動副所具有的運動副元件之間的第一間隙量，其中，所述機器人具有：由電動機驅動的驅動連桿；伴隨所述驅動連桿的動作而進行從動的多個從動連桿；以及分別與所述多個從動連桿連結的多個運動副， 其特征在于， 所述間隙檢測裝置具有： 測量部，其測量使所述機器人沿著任意的動作軌道實際動作時的所述電動機的驅動轉矩或電流值； 模擬部，其在所述多個運動副的運動副元件之間設定任意的第二間隙量，執行使所述機器人沿著與所述動作軌道相同的動作軌道進行動作的模擬，推定所述電動機的驅動轉矩或電流值； 特征量計算部，其計算表示與所述測量部測量出的驅動轉矩或電流值相關的值的變動的第一特征量、以及表示與所述模擬部推定出的驅動轉矩或電流值相關的值的變動的第二特征量；以及 間隙計算部，其基于所述第一特征量、所述第二特征量及所述第二間隙量來計算與所述第一間隙量相關的指標。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社;國立大學法人東京工業大學，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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