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龍圖騰網(wǎng)獲悉山東省科學院自動化研究所申請的專利一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114510030B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111646525.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)是由李倩;王鵬;趙永國;高涵;張磊設計研發(fā)完成，并于2021-12-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)傳感器反饋的信息建立環(huán)境模型地圖；基于所述的環(huán)境模型地圖采用柵格地圖法進行環(huán)境建模；基于建立好的柵格地圖模型采用內層包圍窗口遍歷法進行遍歷；當機器人陷入死角時，采用水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法來尋找逃脫柵格；判斷是否所有可遍歷柵格均已被遍歷，當所述柵格地圖模型中的可遍歷柵格均已被遍歷時，完成遍歷過程。本發(fā)明不僅能實現(xiàn)對工作區(qū)域100％的完全覆蓋和0％的遍歷重復率，而且減少了路徑總長度，改善了性能指標，提高了水下爬壁清潔機器人的規(guī)劃效率。

本發(fā)明授權一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種水下爬壁清潔機器人全遍歷路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括： 根據(jù)傳感器反饋的信息建立環(huán)境模型地圖； 基于所述的環(huán)境模型地圖采用柵格地圖法進行環(huán)境建模； 基于建立好的柵格地圖模型采用內層包圍窗口遍歷法進行遍歷； 當機器人陷入死角時，采用水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法來尋找逃脫柵格； 所述當機器人陷入死角時，采用水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法來尋找逃脫柵格，包括： 在柵格地圖模型中以死角柵格為中心定義水波紋可擴散式包圍窗口； 確定水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法的優(yōu)先級順序； 根據(jù)確定的水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法的優(yōu)先級順序，采用水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法來搜索逃脫柵格； 在水波紋可擴散式包圍窗口中搜索逃脫柵格的過程為：先從包圍窗口中按照水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法的優(yōu)先級順序選擇可遍歷柵格并計算每個可遍歷柵格中心點與死角柵格中心點的歐式距離，并按照優(yōu)先級順序選擇歐式距離最小的那個柵格作為逃脫柵格； 所述水波紋可擴散式包圍窗口搜索方法的優(yōu)先級順序為： 先搜索水平和垂直方向上的柵格，具體為上、左、右、下；然后在按逆時針方向搜索第二區(qū)間柵格、按順時針方向搜索第一區(qū)間柵格、按逆時針方向搜索第三區(qū)間柵格、按順時針方向搜索第四區(qū)間柵格； 判斷是否所有可遍歷柵格均已被遍歷，當所述柵格地圖模型中的可遍歷柵格均已被遍歷時，完成遍歷過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人山東省科學院自動化研究所，其通訊地址為：250014 山東省濟南市歷下區(qū)科院路19號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。