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龍圖騰網獲悉歐姆龍株式會社申請的專利觸覺傳感系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116056844B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180058044.8，技術領域涉及：G01L5/00；該發明授權觸覺傳感系統是由鍋藤實里;北島博史;古賀寬規;土肥小也香設計研發完成，并于2021-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本觸覺傳感系統在說明書摘要公布了：在觸覺傳感系統中，觸覺傳感器的傳感器部設置于機器人的把持部，輸出與對置于第2電極的多個第1電極分別對應的多個信號。輸出部基于多個信號的全部或一部分來計算傳感器部的與工件的接觸面內的多個壓力檢測位置各自的壓力值，輸出壓力分布的數據。另外，輸出部基于多個信號的全部或一部分，針對接觸面整體計算1個匯總剪切力值，輸出匯總剪切力值的數據。

本發明授權觸覺傳感系統在權利要求書中公布了：1.一種觸覺傳感系統，其具備： 一對觸覺傳感器，所述一對觸覺傳感器分別設置于機器人所設置的一對把持部的彼此的對置面，與由所述一對把持部所把持的工件接觸；以及 輸出部，其與所述一對觸覺傳感器電連接， 各所述觸覺傳感器具備靜電電容方式的傳感器部，所述靜電電容方式的傳感器部具有與所述工件接觸的接觸面，并且具有將彈性層和位于夾著所述彈性層的兩側的第1電極層及第2電極層在所述接觸面的法線方向上層疊而成的層疊構造， 所述第1電極層具有多個第1電極， 所述第2電極層具有1個或多個第2電極， 所述多個第1電極中的2個以上的第1電極是在所述法線方向上觀察時與所述第2電極局部重疊的多個局部重疊電極， 所述傳感器部輸出與所述多個第1電極分別對應的多個信號， 所述輸出部基于所述多個信號的全部或一部分來計算所述接觸面內的多個壓力檢測位置各自的壓力值，并且基于所述多個信號中的與所述多個局部重疊電極分別對應的多個局部重疊電極信號的全部或一部分，針對所述接觸面整體計算1個匯總剪切力值，輸出所述匯總剪切力值的數據和表示所述多個壓力檢測位置各自的壓力值的壓力分布的數據， 所述輸出部通過對所述多個壓力檢測位置中的第1匯總壓力檢測位置附近的多個壓力檢測位置各自的壓力值進行代表值的計算、合計值的計算以及平均值的計算中的至少任意一方來計算第1匯總壓力值，通過對所述多個壓力檢測位置中的第2匯總壓力檢測位置附近的多個壓力檢測位置各自的壓力值進行代表值的計算、合計值的計算以及平均值的計算中的至少任意一方來計算第2匯總壓力值，基于所述第1匯總壓力值以及所述第2匯總壓力值，計算作用于所述觸覺傳感器的繞與所述法線方向及所述第1匯總壓力檢測位置和所述第2匯總壓力檢測位置的排列方向雙方正交的方向的力矩的值作為第1力矩值，輸出所述第1力矩值的數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人歐姆龍株式會社，其通訊地址為：日本國京都府京都市；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。