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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利基于串聯式六維力傳感器的機器人實驗平臺與操作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113478507B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110779012.9，技術領域涉及：B25J13/08；該發明授權基于串聯式六維力傳感器的機器人實驗平臺與操作方法是由張代林;高卿光;張萬鵬;姚磊設計研發完成，并于2021-07-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于串聯式六維力傳感器的機器人實驗平臺與操作方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于串聯式六維力傳感器的機器人實驗平臺與操作方法，包括有一個固定的水平的實驗平臺，并在實驗平臺的下方安裝可調整底座，同時在實驗平臺的上方設有安裝面板以便安裝機器人以及其他附件，其特征在于，所示的實驗平臺表面安裝有機器人底座，機器人底座上安裝有機器人手臂，機器人手臂的安裝有TCP圓盤用于連接法蘭，并通過法蘭安裝有一個六維力傳感器。以及這種平臺的使用方法。該發明解決了目前實驗操作平臺冗雜且難以適應不同裝配場景的問題。該發明可大大的提高機器人的工作效率，完成復雜的工作任務，大大的提高了機器人的裝配精度。

本發明授權基于串聯式六維力傳感器的機器人實驗平臺與操作方法在權利要求書中公布了：1.基于串聯式六維力傳感器的機器人操作方法，其特征在于，包括有如下步驟： 1構建機器人操作實驗平臺；其主要由機器人實驗平臺支架、串聯式六維力傳感器、深度相機、機器人及機器人操作實驗平臺配套裝置組成；串聯式六維力傳感器主要包括牽引力傳感器與接觸力傳感器，其通過法蘭安裝至機器人末端，牽引力傳感器在上，接觸力傳感器在下； 具體構建方案包括有一個固定的水平的實驗平臺，并在實驗平臺的下方安裝可調整底座，同時在實驗平臺的上方設有安裝面板以便安裝機器人以及其他附件，所述的實驗平臺表面安裝有機器人底座，機器人底座上安裝有機器人手臂，機器人手臂的末端安裝有TCP圓盤用于連接法蘭，并通過法蘭安裝有串聯式六維力傳感器；所述的實驗平臺上還設置有一個可以拆卸的固定裝夾裝置，用于實現不同零件的夾緊安裝；所述實驗平臺上的安裝面板上設置有深度相機，用于對信息進行采集；所述的串聯式六維力傳感器為一個截面為梯形的柱狀結構，其周圍一圈為牽引力傳感器，其底部為接觸力傳感器，其頂部設置有法蘭盤用于與機器人手臂上的TCP圓盤進行連接； 2感知牽引力、接觸力；在基于人-機-環境交互的接觸任務操作方法獲取過程中，采用力傳感器實現牽引力與接觸力的解耦感知，用串聯式六維力傳感器的結構解耦方式來感知牽引力和接觸力； 3針對獲取的作用在串聯式六維力傳感器的真實外力值，機器人同時準確感知人的行為意圖和接觸狀態，并準確順從人的行為意圖和準確的表現出對環境的柔順性；根據機器動覺示教的特點，定義了沿XSYSZS軸移lxlylz的動作原語a1,a2,a3繞XSYSZS軸轉動αβγ的動作原語a4,a5,a6；為了使機器人基于所定義的動作原語能實現正方向的移動和轉動，又能實現負方向的移動和轉動，根據牽引力傳感器輸出值確定機器人在時間步t的期望動作a′ t的符號，即: 其中： *表示兩個向量的對應元素相乘，Sgn為符號函數，Abs為絕對值函數，為實測牽引力； 為設定的牽引力力矩閾值，A＝a1,a2,a3,a4,a5,a6T； 4安裝機器人操作實驗平臺中的深度相機實現對操作物體的定位； 5在實驗平臺上進行模塊化固定裝夾裝置的安裝，該裝置有插孔式，或夾持式，或壓緊式方式，且該固定裝夾裝置為可拆卸結構，用于針對不同的零部件。

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