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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)長三角研究院(嘉興);北京理工大學(xué)申請的專利一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120307305B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510803738.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法及裝置是由牛紅偉;郝佳;陳文俊;何軍;洪海波;康靚設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法及裝置，涉及裝配任務(wù)規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：獲取裝配機(jī)械臂的多模態(tài)數(shù)據(jù)并確定聯(lián)合特征編碼從而確定裝配檢索結(jié)果；基于多模態(tài)數(shù)據(jù)、裝配檢索結(jié)果和大語言模型，確定多個裝配子任務(wù)序列；基于預(yù)訓(xùn)練動作庫，分別確定各裝配子任務(wù)的多個可行動作序列；分別基于各可行動作序列中的所有動作對應(yīng)的相似度分?jǐn)?shù)和最優(yōu)可行性分?jǐn)?shù)，確定對應(yīng)的可行動作序列的總分?jǐn)?shù)從而得到最優(yōu)動作序列；基于預(yù)訓(xùn)練動作庫和最優(yōu)動作序列，確定最優(yōu)動作參數(shù)序列；基于預(yù)訓(xùn)練動作庫，將最優(yōu)動作參數(shù)序列轉(zhuǎn)化為裝配機(jī)械臂的運動，進(jìn)行裝配任務(wù)。本申請?zhí)岣吡搜b配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃的任務(wù)理解與分解能力、可行性和適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法，其特征在于，所述裝配機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃方法包括： 獲取裝配機(jī)械臂的多模態(tài)數(shù)據(jù)；所述多模態(tài)數(shù)據(jù)包括：裝配現(xiàn)場的圖像和裝配任務(wù)的文字描述； 基于所述圖像和所述文字描述，確定聯(lián)合特征編碼； 基于所述聯(lián)合特征編碼和裝配知識庫，確定裝配檢索結(jié)果； 基于所述多模態(tài)數(shù)據(jù)、所述裝配檢索結(jié)果和大語言模型，確定所述裝配任務(wù)的多個裝配子任務(wù)序列； 基于預(yù)訓(xùn)練動作庫，分別確定各裝配子任務(wù)序列中的各裝配子任務(wù)的多個可行動作序列； 分別確定各可行動作序列中的各動作對應(yīng)的相似度分?jǐn)?shù)和最優(yōu)可行性分?jǐn)?shù)； 分別基于各可行動作序列中的所有動作對應(yīng)的相似度分?jǐn)?shù)和最優(yōu)可行性分?jǐn)?shù)，確定對應(yīng)的可行動作序列的總分?jǐn)?shù)； 將總分?jǐn)?shù)最大的可行動作序列確定為裝配機(jī)械臂的最優(yōu)動作序列； 基于預(yù)訓(xùn)練動作庫和最優(yōu)動作序列，確定最優(yōu)動作參數(shù)序列； 基于預(yù)訓(xùn)練動作庫，將最優(yōu)動作參數(shù)序列轉(zhuǎn)化為裝配機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)的運動，進(jìn)行裝配任務(wù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)長三角研究院(嘉興);北京理工大學(xué)，其通訊地址為：314003 浙江省嘉興市秀洲區(qū)油車港鎮(zhèn)東方北路1940號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。