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龍圖騰網獲悉成都航空職業技術學院申請的專利一種智能汽車運行風險場預測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120299007B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510779868.4，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種智能汽車運行風險場預測方法及裝置是由張瑞賓設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能汽車運行風險場預測方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種智能汽車運行風險場預測方法及裝置，涉及智能駕駛技術領域，本申請首先基于第一激光雷達和第二激光雷達進行鳥瞰圖、深度圖和運行狀態數據的獲取，然后采用多視圖特征提取網絡對鳥瞰圖和深度圖進行多視圖特征提取，采用多目標交互信息提取網絡對運動狀態數據進行多目標交互特征提取，然后進行多視圖特征和多目標交互特征的融合，通過融合特征進行運行風險的實時評估和預測，能夠提高風險場預測的精度，進而提高自動駕駛的安全性和可靠性。

本發明授權一種智能汽車運行風險場預測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種智能汽車運行風險場預測方法，其特征在于，包括： 利用智能汽車上安裝的第一激光雷達和第二激光雷達，同步獲取各個目標時序點的鳥瞰圖、深度圖和運行狀態數據；各個目標時序點包括當前時序點和當前時序點之前的預設個數的歷史時序點；所述第一激光雷達用于獲取表征智能汽車的環境全局地圖信息的點云數據，所述第二激光雷達用于獲取表征智能汽車和參與車輛的運行狀態信息的點云數據；所述參與車輛包括位于所述智能汽車的第二激光雷達的掃射范圍內的車輛； 采用多視圖特征提取網絡對各個目標時序點的鳥瞰圖和深度圖進行特征提取，獲得各個目標時序點的多視圖特征； 采用多目標交互信息提取網絡對各個目標時序點的運動狀態數據進行多目標交互特征提取，獲得各個目標時序點的多目標交互特征； 分別將各個目標時序點的多視圖特征和多目標交互特征進行拼接，獲得各個目標時序點的融合特征； 根據各個目標時序點的融合特征，采用BiLSTM預測網絡，獲得預測時序點的運行狀態數據；所述預測時序點位于所述當前時序點之后； 基于所述預測時序點的運行狀態數據，計算智能汽車的運行風險場； 利用智能汽車上安裝的第一激光雷達和第二激光雷達，同步獲取各個目標時序點的鳥瞰圖、深度圖和運行狀態數據，具體包括： 求解第一激光雷達和第二激光雷達的時間同步誤差； 根據所述時間同步誤差，分別控制第一激光雷達和第二激光雷達，同步獲取各個目標時序點的第一激光雷達點云數據和第二激光雷達點云數據； 將各個目標時序點的第一激光雷達點云數據轉換為鳥瞰圖和深度圖； 對各個目標時序點的第二激光雷達點云數據進行運動特征提取，獲得各個目標時序點的運行狀態數據；所述運行狀態數據包括：智能汽車的運行狀態向量和各個參與車輛的運行狀態向量； 求解第一激光雷達和第二激光雷達的時間同步誤差，具體包括： 構建第一激光雷達和第二激光雷達的時空聯合補償模型和結構特征約束； 根據所述時空聯合補償模型和結構特征約束，構建同步誤差函數； 對所述同步誤差函數進行優化求解，獲得所述時間同步誤差； 所述時空聯合補償模型為： ； 其中，為第二激光雷達掃描獲得的時序點的第二激光雷達點云數據中的第m個校準點的三維點云，為第一激光雷達掃描獲得的時序點的第一激光雷達點云數據中的第m個校準點的三維點云，為激光線速度，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的旋轉矩陣，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的平移向量，為第一激光雷達和第二激光雷達的時間同步誤差； 所述結構特征約束包括平面約束和邊緣約束； 所述平面約束為： ； 其中，為第二激光雷達掃描獲得的時序點的第二激光雷達點云數據中的第m個校準點的三維點云，為激光線速度，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的旋轉矩陣，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的平移向量，為第一激光雷達和第二激光雷達的時間同步誤差，為約束平面的法向量，上標T表示轉置，為第m個校準點的約束平面與第一激光雷達坐標系的原點的距離； 所述邊緣約束為： ； 其中，為第二激光雷達掃描獲得的時序點的第二激光雷達點云數據中的約束直線的方向向量，為第一激光雷達掃描獲得的時序點的第一激光雷達點云數據中的約束直線的方向向量； 所述同步誤差函數為： ； ； ； 其中，為同步誤差函數，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的旋轉矩陣，為第二激光雷達坐標系相對于第一激光雷達坐標系的平移向量，為第一激光雷達和第二激光雷達的時間同步誤差，為點云配準項誤差函數，為平面約束項誤差函數；為第二激光雷達掃描獲得的時序點的第二激光雷達點云數據中的第m個校準點的三維點云，為第一激光雷達掃描獲得的時序點的第一激光雷達點云數據中的第m個校準點的三維點云，為激光線速度，為第m個校準點的三維點云的權重；為平面約束項誤差權重，為約束平面的法向量，上標T表示轉置，為第m個校準點的約束平面與第一激光雷達坐標系的原點的距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都航空職業技術學院，其通訊地址為：610100 四川省成都市龍泉驛區車城東七路699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。