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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京中聯(lián)國成科技有限公司申請的專利一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120245016B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510749965.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)是由張?zhí)?唐力;費天雨設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包括抓取機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、視覺采集單元、柔性觸覺陣列、運算處理單元；視覺采集單元用于獲取待分揀物體的多視角深度圖；柔性觸覺陣列設(shè)置在抓取機構(gòu)上并在抓取時與待分揀物體接觸，用于獲取接觸力矩陣數(shù)據(jù)；運算處理單元用于接收多視角深度圖和接觸力矩陣數(shù)據(jù)，進行視覺特征和觸覺特征的提取，對提取到的視覺特征和觸覺特征進行跨模態(tài)注意力融合，獲取融合特征矩陣，使用融合特征矩陣，基于雙層GRU模型，生成對待分揀物體的抓取策略。

本發(fā)明授權(quán)一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種工業(yè)機器人抓取控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括抓取機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、視覺采集單元、柔性觸覺陣列、運算處理單元； 視覺采集單元用于獲取待分揀物體的多視角深度圖； 柔性觸覺陣列設(shè)置在抓取機構(gòu)上并在抓取時與待分揀物體接觸，用于獲取接觸力矩陣數(shù)據(jù)； 抓取機構(gòu)用于抓取待分揀物體； 驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動抓取機構(gòu)按照抓取策略抓取待分揀物體； 所述抓取機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、視覺采集單元、柔性觸覺陣列均連接運算處理單元； 運算處理單元用于接收多視角深度圖和接觸力矩陣數(shù)據(jù)，進行視覺特征和觸覺特征的提取，對提取到的視覺特征和觸覺特征進行跨模態(tài)注意力融合，獲取融合特征矩陣，使用融合特征矩陣，基于雙層GRU模型，生成對待分揀物體的抓取策略； 進行視覺特征的提取具體包括： 運算處理單元對每個視角的深度圖，通過殘差塊提取特征，設(shè)第個殘差塊的輸入為，輸出為，則殘差塊公式為： ； ； 其中，為殘差函數(shù)，為第個殘差塊中第1個卷積層的可訓練權(quán)重參數(shù)，為第個殘差塊中第2個卷積層的可訓練權(quán)重參數(shù)，為第1個卷積層，為第2個卷積層，為歸一化層，為激活函數(shù)； 經(jīng)過個殘差塊后，得到高層特征圖： ； 其中,表示具有個殘差塊的殘差網(wǎng)絡(luò)； 對每個特征圖應(yīng)用自適應(yīng)池化，調(diào)整為固定尺寸，得到： ； 其中，為第個視角的特征圖，表示自適應(yīng)池化；自適應(yīng)池化通過動態(tài)調(diào)整池化窗口大小和步長，確保輸出尺寸一致； 提取視覺特征： ； 其中，為第個視角的特征圖，為視覺采集單元的視角個數(shù)，為第個視角的權(quán)重。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京中聯(lián)國成科技有限公司，其通訊地址為：100083 北京市海淀區(qū)學院路35號世寧大廈14層1409-027；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。