買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉杭州芯控智能科技有限公司申請的專利機械臂軌跡平滑過渡方法、系統和可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120023833B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510497072.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂軌跡平滑過渡方法、系統和可讀存儲介質是由陳旺怡;胡皓;馬皝平;陳鵬;李博;葉杰設計研發完成，并于2025-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂軌跡平滑過渡方法、系統和可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開的一種機械臂軌跡平滑過渡方法、系統和可讀存儲介質，其中方法包括：計算過渡起點和過渡終點；計算過渡段貝爾塞曲線參數軌跡和貝爾塞曲線弧長；根據約束條件計算過渡速度，基于過渡速度完成相鄰軌跡的過渡；若當前軌跡為最后一段過渡銜接段，則進行S形加減速插補運動,完成所有軌跡的平滑過渡。本發明在相鄰軌跡段間采用五次貝塞爾曲線求取銜接拐角處平滑過渡軌跡，并通過求取銜接處的最優速度，可以實現多軌跡段銜接處的圓滑過渡，保證運動速度的平滑度與連續性，有效提升了末端執行器的運行效率。

本發明授權機械臂軌跡平滑過渡方法、系統和可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂軌跡平滑過渡方法，其特征在于，包括以下步驟： 計算過渡起點和過渡終點； 計算過渡段貝塞爾曲線參數軌跡和貝塞爾曲線弧長； 根據約束條件計算過渡速度，基于過渡速度完成相鄰軌跡的過渡； 若當前軌跡為最后一段過渡銜接段，則進行S形加減速插補運動,完成所有軌跡段的平滑過渡； 根據第段位置軌跡的長度和實際過渡半徑求取第段位置軌跡過渡段的過渡起點對應的參數值； 根據第段位置軌跡的參數表達式,求取第段位置軌跡過渡段的過渡起點，其中包括計算直線軌跡的過渡起點和計算圓弧軌跡的過渡起點； ; 直線軌跡的過渡起點：； 圓弧軌跡的過渡起點：； 是第段位置軌跡的起點，是第段位置軌跡的的終點，也是第段位置軌跡的起點，為第段位置軌跡的終點； 根據第段位置軌跡的長度和實際過渡半徑求取第段位置軌跡過渡段的過渡終點對應的參數值； 根據第段位置軌跡的參數表達式,求取第段位置軌跡過渡段的過渡終點，其中包括計算直線軌跡的過渡終點和計算圓弧軌跡的過渡終點； ； 直線軌跡的過渡終點：； 圓弧軌跡過渡終點：； 其中，為第段圓弧軌跡所在圓的半徑，為第段圓弧軌跡對應的圓心角，為段軌跡的過渡參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州芯控智能科技有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市錢塘新區白楊街道6號大街452號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。