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龍圖騰網獲悉浙江通納精密材料科技有限公司申請的專利一種自適應緊固件裝配機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119897699B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510332279.1，技術領域涉及：B23P19/06；該發明授權一種自適應緊固件裝配機器人是由翁小琴設計研發完成，并于2025-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自適應緊固件裝配機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自適應緊固件裝配機器人，包括轉盤及機械臂，所述轉盤用于將沉頭螺栓限位，所述機械臂用于將六角螺母與沉頭螺栓配合，所述轉盤包括：盤體一，其外側具有用于將脹管夾持的夾口；盤體二，設置在盤體一的下端，將沉頭螺栓進行限位，所述機械臂包括：控制臂，所述控制臂能水平及傾斜的運動，用于將六角螺母傾倒。本發明通過脹管夾持在C形夾內，實現轉動，同時控制臂呈傾斜至水平的變化，將六角螺母與沉頭螺栓配合，實現完成加工，后續被擋板擠壓出，控制臂從傾斜至水平狀再到傾斜的后一秒，轉盤轉動，使位置傳感器檢測到，控制臂再次進行一個周期的運動，實現不斷進行將六角螺母與沉頭螺栓配合。

本發明授權一種自適應緊固件裝配機器人在權利要求書中公布了：1.一種自適應緊固件裝配機器人，其特征在于，包括轉盤（1）及機械臂（2），所述轉盤（1）用于將沉頭螺栓限位，所述機械臂（2）用于將六角螺母與沉頭螺栓配合，所述轉盤（1）包括： 盤體一（11），其外側具有用于將脹管夾持的夾口（14）； 盤體二（12），設置在盤體一（11）的下端，將沉頭螺栓進行限位，所述機械臂（2）包括： 控制臂（21），所述控制臂（21）能水平及傾斜的運動，用于將六角螺母傾倒； 筒體（22），固定在控制臂（21）上端，用于將多個六角螺母限位； 氣嘴（24），插設至控制臂（21）內，對傾倒出的六角螺母產生吹動的力，控制六角螺母與沉頭螺栓配合； 所述盤體二（12）的上端固定有與夾口（14）同軸線的抵圈（121），所述抵圈（121）的內壁上具有凹陷的卡口（122），所述卡口（122）內轉動設有V形夾（123），所述V形夾（123）兩側均設有復位用的扭簧，在所述V形夾（123）復位狀態下，兩根分支的其中一根分支呈豎直設置； 所述轉盤（1）及機械臂（2）的下端設有支板（3），所述機械臂（2）固定在支板（3）上，所述轉盤（1）轉動設置在支板（3）上，所述轉盤（1）的下端設有控制部，所述控制部包括： 控制器（32），設置在支板（3）的下端； 位置傳感器（31），設置在控制臂（21）的下端且與控制器（32）電性連接，用于檢測轉盤（1）是否轉動； 液壓泵，位于控制臂（21）外側，用于控制控制臂（21）的角度調節，所述液壓泵與控制器（32）電性連接； 伺服電機（33），固定在支板（3）下端，且其輸出端與轉盤（1）固定，所述伺服電機（33）與控制器（32）電性連接； 所述控制臂（21）從上至下貫穿設有滑口（211），所述控制臂（21）上下兩側均固定有限位片（212），所述限位片（212）將滑口（211）內的六角螺母限位，且所述滑口（211）兩側內壁與六角螺母側邊接觸，所述筒體（22）與滑口（211）端部重合； 所述控制臂（21）從上至下貫穿設有圓形口（213），所述圓形口（213）與滑口（211）重合，且所述圓形口（213）內設有能轉動的內轉動架（23），所述氣嘴（24）插設至滑口（211），且其端部傾斜的對著內轉動架（23），在所述控制臂（21）傾斜時，筒體（22）內的螺栓進入至內轉動架（23）內； 所述控制臂（21）下端還設有水平傳感器（35），所述水平傳感器（35）與控制器（32）電性連接，所述氣嘴（24）的外端連接有氣泵（34），所述氣泵（34）與控制器（32）也電性連接，所述控制臂（21）是否水平控制氣泵（34）是否吹氣。

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