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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119879983B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411958272.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C22/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法及系統(tǒng)是由田春耕;郝寧;賀風(fēng)華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-30向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法及系統(tǒng)，涉及視覺慣性里程計(jì)優(yōu)化技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的技術(shù)要點(diǎn)包括：利用變換擴(kuò)展卡爾曼濾波器估計(jì)位姿信息，包括：根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的視覺和IMU數(shù)據(jù)建立系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間運(yùn)動(dòng)模型和量測(cè)方程；基于系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間運(yùn)動(dòng)模型和量測(cè)方程建立線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)；設(shè)計(jì)一種線性時(shí)變變換，利用線性時(shí)變變換將線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)變換為系統(tǒng)狀態(tài)與系統(tǒng)不可觀測(cè)子空間無關(guān)的誤差狀態(tài)系統(tǒng)；基于變換后的線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，獲取估計(jì)位姿信息。本發(fā)明提出基于變換的方法解決VINS中不一致性問題，緩解了可觀測(cè)性不匹配問題，保證了應(yīng)用變換擴(kuò)展卡爾曼濾波器的視覺慣性里程計(jì)具有一致的估計(jì)結(jié)果。

本發(fā)明授權(quán)一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于變換誤差狀態(tài)的視覺慣性里程計(jì)方法，其特征在于，利用變換擴(kuò)展卡爾曼濾波器估計(jì)位姿信息，包括： 根據(jù)實(shí)時(shí)獲取的視覺和IMU數(shù)據(jù)建立系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間運(yùn)動(dòng)模型和量測(cè)方程； 基于所述系統(tǒng)連續(xù)時(shí)間運(yùn)動(dòng)模型和所述量測(cè)方程建立線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)； 設(shè)計(jì)一種線性時(shí)變變換，利用所述線性時(shí)變變換將所述線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)變換為系統(tǒng)狀態(tài)與系統(tǒng)不可觀測(cè)子空間無關(guān)的誤差狀態(tài)系統(tǒng)；所述線性時(shí)變變換設(shè)計(jì)如下： 式中，T表示線性時(shí)變變換矩陣，是一個(gè)非奇異矩陣函數(shù)；p是IMU在全局坐標(biāo)系中的位置，v是全局坐標(biāo)系下IMU的速度，l是地標(biāo)位置；為對(duì)應(yīng)的估計(jì)值； 利用所述線性時(shí)變變換矩陣將所述線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行變換，變換后的線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)為： 式中，變換后的狀態(tài)傳遞雅可比矩陣g是全局坐標(biāo)系中的重力向量；表示變換后的誤差狀態(tài)的導(dǎo)數(shù)， 是線性時(shí)變變換矩陣的導(dǎo)數(shù)；變換后的噪聲傳播雅可比矩陣G*＝TG；變換后的量測(cè)雅可比矩陣H*＝HT-1，變換后的本質(zhì)測(cè)量雅可比矩陣 基于變換后的線性化誤差狀態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，獲取估計(jì)位姿信息。

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