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龍圖騰網獲悉廣東九通智能裝備有限公司申請的專利一種汽車牙套安裝設備及其方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119589344B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411893083.1，技術領域涉及：B23P19/00；該發明授權一種汽車牙套安裝設備及其方法是由謝煌友;丁達飛;陳志鋒;鐘意設計研發完成，并于2024-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種汽車牙套安裝設備及其方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種汽車牙套安裝設備及其方法，屬于安裝控制技術領域，本發明通過安裝信息和供料臺信息，在安裝前對待安裝孔匹配對應的汽車牙套，實現牙套與孔位之間的準確匹配，再在安裝過程中根據預設安裝力矩自動調節實際輸出力矩，實現牙套安裝的精準度，最后判斷完成孔和異常孔，進而識別出漏裝孔位，實現放漏裝，提高安裝質量和效率，本發明在安裝的前中后期進行相應的檢測及控制，極大提高了牙套的安裝質量和效率，保證部件的安全性。

本發明授權一種汽車牙套安裝設備及其方法在權利要求書中公布了：1.一種汽車牙套安裝方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取安裝信息和供料臺信息，所述安裝信息包括各所需安裝汽車牙套部件的第一圖像和安裝孔信息，所述安裝孔信息包括所需安裝孔數以及各安裝孔的孔位置信息、對應匹配的汽車牙套型號、預設安裝力矩以及預設安裝深度，所述供料臺信息包括各汽車牙套型號在供料臺中所存放位置的位置信息； 獲取當前部件的第二圖像，通過圖像識別技術獲取對應的安裝孔信息，結合供料臺信息為當前待安裝孔匹配對應的汽車牙套； 在汽車牙套安裝過程中，通過力矩傳感器實時獲取牙套旋入裝置的實際輸出力矩，并根據當前安裝孔的預設安裝力矩進行調節； 在當前汽車牙套安裝完成后，根據當前汽車牙套的實際安裝深度和對應安裝孔的預設安裝深度，判斷對應安裝孔的孔進度類型，所述孔進度類型包括完成孔和異常孔； 根據當前部件的所需安裝孔數、完成孔數量和異常孔數量，判斷是否存在漏裝孔位，若存在，則根據當前部件的安裝孔信息，將完成孔的位置和異常孔的孔位置信息進行排除，將剩下的孔位置信息作為漏裝孔位置，根據漏裝孔位置為漏裝孔位進行汽車牙套安裝； 所述獲取當前部件的第二圖像，通過圖像識別技術獲取對應的安裝孔信息，結合供料臺信息為當前待安裝孔匹配對應的汽車牙套，具體為：通過當前部件的第二圖像匹配對應的第一圖像，根據第一圖像獲取當前部件的安裝孔信息；根據當前待安裝孔對應匹配的汽車牙套型號，獲取對應在供料臺中所存放位置的位置信息；根據位置信息從供料臺中自動夾取汽車牙套裝入牙套旋入裝置上，并根據當前待安裝孔的孔位置信息對當前待安裝孔進行汽車牙套安裝； 所述通過當前部件的第二圖像匹配對應的第一圖像，具體為：通過邊緣檢測分別從第二圖像和各第一圖像中提取對應的結構特征向量；通過灰度共生矩陣分別從第二圖像和各第一圖像中提取對應的紋理特征向量；分別計算第二圖像的結構特征向量與各第一圖像的結構特征向量之間的歐氏距離J1；分別計算第二圖像的紋理特征向量與各第一圖像的紋理特征向量之間的歐氏距離J2；分別計算第二圖像與各第一圖像之間的特征均方根RMS，，其中，i表示第i個第一圖像；以最大的特征均方根RMS所對應的第一圖像與當前部件的第二圖像匹配。

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