浙江大學謝磊獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115891982B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211533697.X，技術領域涉及：B60W30/06；該發明授權一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法是由謝磊;李周衡;胡鋮;多然;周肖鈴;翁汪佳;蘇宏業設計研發完成，并于2022-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法，包括：1通過hybridA*算法生成符合車輛運動學模型且與障礙物不發生碰撞的初始路徑；2按照初始路徑中的速度方向切換點將初始路徑進行分解，得到分段初始路徑集合；3根據分段初始路徑集合中的分段路徑元素構造碰撞避免的二次規劃問題，通過在并行迭代中動態調整路徑點權重的方法得到分段初始路徑集合對應的分段無碰撞連續路徑集合；4構造碰撞避免且曲率優化的二次規劃問題，然后通過在并行迭代中動態調整優化目標中部分目標函數權重的方法得到無碰撞且滿足曲率要求的泊車路徑。利用本發明，可以提高車輛在自動泊車過程中的安全性、穩定性和舒適性。
本發明授權一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于二次規劃與并行迭代的自動泊車路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 1初始路徑生成階段：在泊車場景的可行域中，通過hybridA*路徑規劃算法生成符合車輛運動學模型且與障礙物不發生碰撞的初始路徑，進入初始路徑分解階段； 2初始路徑分解階段：按照初始路徑中的速度方向切換點將初始路徑進行分解，得到分段初始路徑集合，進入分段無碰撞連續路徑生成階段； 3分段無碰撞連續路徑生成階段：根據分段初始路徑集合中的分段路徑元素構造碰撞避免的二次規劃問題，然后通過在并行迭代中動態調整路徑點權重的方法得到分段初始路徑集合對應的分段無碰撞連續路徑集合，進入曲率優化階段； 4曲率優化階段：根據分段無碰撞連續路徑集合中的元素構造碰撞避免且曲率優化的二次規劃問題，然后通過在并行迭代中動態調整優化目標中部分目標函數權重的方法得到無碰撞且滿足曲率要求的泊車路徑。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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