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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)申請的專利一種多重空間力位融合的繩驅柔性機械臂閉環控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116100540B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211545356.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種多重空間力位融合的繩驅柔性機械臂閉環控制方法是由徐文福;林博洋;李文朔;閆磊;梁斌設計研發完成，并于2022-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多重空間力位融合的繩驅柔性機械臂閉環控制方法在說明書摘要公布了：一種多重空間力位融合的柔性機械臂閉環控制方法，包括：計算關節角速度前饋控制規劃值；計算關節角速度反饋控制偏移量；計算關節角速度規劃值；將關節角運動的角速度規劃值輸入到關節角度與繩長的映射關系，轉換得到繩索運動速度的期望值；把當前繩索的拉力信息與期望拉力值通過繩索空間反饋控制器，得到繩索速度的恒力控制反饋偏移量；計算驅動繩索的增益系數，繩索速度的恒力控制反饋偏移量相乘后疊加到繩索運動速度的規劃值上，得到繩索運動速度規劃量；將繩索運動速度規劃量輸入到繩索空間到驅動空間的映射關系，得到驅動空間運動的期望值；在驅動空間根據電機編碼器的反饋值與運動的期望值輸入到驅動空間反饋控制器，輸出驅動電機轉動。

本發明授權一種多重空間力位融合的繩驅柔性機械臂閉環控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多重空間力位融合的柔性機械臂閉環控制方法，所述柔性機械臂包括控制箱、多個依次連接的臂桿和關節，每個所述關節具有偏航和俯仰兩個自由度，每個所述關節由三根獨立的繩索連接到驅動箱，所述方法通過在柔性機械臂關節空間根據關節傳感器的反饋值進行位置閉環控制、在繩索空間根據拉力傳感器的反饋值進行繩索拉力閉環控制，以及在驅動空間根據電機編碼器的反饋值進行位置閉環控制， 其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100、獲取柔性機械臂上個周期關節角度運動期望值和柔性機械臂當前周期關節角度運動期望值，計算柔性機械臂當前周期關節角速度前饋控制規劃值， ， 其中，為時間周期的長度； S200、把柔性機械臂當前周期關節角度運動期望值和柔性機械臂當前關節角度信息作為輸入到關節空間PID控制器，計算柔性機械臂當前周期關節角速度反饋控制偏移量； S300、將關節角速度反饋控制偏移量和柔性機械臂當前周期關節角速度前饋控制規劃值求和，得到關節角運動的角速度規劃值，即 ； S400、將關節角運動的角速度規劃值輸入到關節角度與繩長的映射關系，轉換得到繩索運動速度的期望值； S500、獲取柔性機械臂當前繩索的拉力信息，把柔性機械臂當前繩索的拉力信息與期望拉力值通過繩索空間PID控制器，得到繩索速度的恒力控制反饋偏移量； S600、根據柔性機械臂當前繩索的拉力信息，計算各個驅動繩索的繩索恒力控制規劃值的增益系數； S700、將繩索恒力控制規劃值的增益系數與繩索速度的恒力控制反饋偏移量相乘后疊加到繩索運動速度的規劃值上，得到繩索運動速度規劃量， ， 其中，n表示第n條驅動繩索； S800、將繩索運動速度規劃量輸入到繩索空間到驅動空間的映射關系，得到驅動空間運動的期望值； S900、在驅動空間根據電機編碼器的反饋值與運動的期望值輸入到驅動空間PID控制器，輸出驅動機械臂的電機轉動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(深圳)，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區桃源街道深圳大學城哈爾濱工業大學校區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。