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龍圖騰網獲悉重慶長安汽車股份有限公司申請的專利基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法及裝置、設備、介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115752486B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211520624.7，技術領域涉及：G01C21/32；該發明授權基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法及裝置、設備、介質是由侯曉輝設計研發完成，并于2022-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法及裝置、設備、介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法及裝置、設備、介質，所述方法包括以下步驟：獲取眾包車輛采集的軌跡點信息；基于軌跡點信息識別交叉口區域和非交叉口區域；根據軌跡點的時間戳和軌跡點的距離間隔分別對交叉口區域和非交叉口區域的若干軌跡點進行分組，以獲得交叉口區域的軌跡組和非交叉口區域的軌跡組；對交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成交叉口區域的虛擬車道線；對非交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成非交叉口區域的車道線拓撲；將交叉口區域的虛擬車道線和非交叉口區域的車道線拓撲合并，生成最終的車道線拓撲圖。本發明通過眾包軌跡數據，并利用分段、聚類、拼接的方法生成車道線冗余較少，更貼近現實。

本發明授權基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法及裝置、設備、介質在權利要求書中公布了：1.一種基于眾包軌跡獲取車道線拓撲的方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取眾包車輛采集的軌跡點信息，所述軌跡點信息包括若干軌跡點的時間戳和位置信息； 基于所述軌跡點信息識別交叉口區域和非交叉口區域； 根據所述軌跡點的時間戳和所述軌跡點的距離間隔分別對所述交叉口區域和非交叉口區域的若干軌跡點進行分組，以獲得所述交叉口區域的軌跡組和所述非交叉口區域的軌跡組； 對所述交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成所述交叉口區域的虛擬車道線； 對所述非交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成所述非交叉口區域的車道線拓撲； 將所述交叉口區域的虛擬車道線和所述非交叉口區域的車道線拓撲合并，生成最終的車道線拓撲圖； 其中，對所述交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成所述交叉口區域的虛擬車道線，包括： 計算所述交叉口區域的每兩個軌跡組的豪斯多夫距離，若首尾部分的距離均小于車道寬度閾值，即把較小的距離作為所述兩個軌跡組的豪斯多夫距離；否則，以所述兩個軌跡組中間部分的距離作為豪斯多夫距離； 按照所述豪斯多夫距離對所述交叉口區域的軌跡組進行聚類； 從聚類后的各軌跡簇中，選出較平滑的軌跡組為代表軌跡，以生成虛擬車道線； 對所述非交叉口區域的軌跡組進行聚類，以生成所述非交叉口區域的車道線拓撲，包括： 根據通行方向和距離對所述非交叉口區域的軌跡組進行聚類，以獲得道路段； 以所述道路段為單位，對每個所述道路段中的軌跡組進行基于距離的聚類，生成非交叉口區域的車道線拓撲； 根據通行方向和距離對所述非交叉口區域的軌跡組進行聚類，以獲得道路段，包括：計算每兩個軌跡組的起點間距離和終點間距離，取兩個距離中的較小值作為軌跡組間的距離，然后以所述距離對各軌跡組進行初步聚類； 計算所述初步聚類后的道路段之間的豪斯多夫距離，若所述豪斯多夫距離小于車道寬度，則把兩個道路段合并；否則，計算所述道路段中軌跡組之間的最小距離，如果所述最小距離小于所述車道寬度，則把兩個道路段合并。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶長安汽車股份有限公司，其通訊地址為：400023 重慶市江北區建新東路260號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。