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龍圖騰網獲悉北京潞電電氣設備有限公司申請的專利一種機械臂視覺伺服控制方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115816447B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211490634.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂視覺伺服控制方法、裝置及電子設備是由張曉勇;杜巖平;孫建;王興越;馬振華;袁麗;張金金;李艷鳴;周建;王凱;宋玉晨設計研發完成，并于2022-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械臂視覺伺服控制方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂視覺伺服控制方法、裝置及電子設備，該方法包括：獲取待識別目標的目標圖像，并確定所述目標圖像的中心點；基于預設的顏色識別模型，識別所述目標圖像中的目標輪廓；確定所述目標輪廓與所述中心點的相對位置；根據預設的空間坐標系確定機械臂末端和待識別目標的空間相對位置；根據預設的控制規則、所述相對位置和所述空間相對位置預測機械臂末端的實時位置；根據機械臂末端的實時位置和D?H逆運動學輸出控制指令。本申請具有提高遙操作作業時的穩定性的效果。

本發明授權一種機械臂視覺伺服控制方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種機械臂視覺伺服控制方法，其特征在于：該方法包括： 獲取待識別目標的目標圖像，并確定所述目標圖像的中心點； 基于預設的顏色識別模型，識別所述目標圖像中的目標輪廓； 確定所述目標輪廓與所述中心點的相對位置； 根據預設的空間坐標系確定機械臂末端和待識別目標的空間相對位置； 根據預設的控制規則、所述相對位置和所述空間相對位置預測機械臂末端的實時位置； 根據機械臂末端的實時位置和D-H逆運動學輸出控制指令； 所述確定所述目標輪廓與所述中心點的相對位置，包括： 以目標圖像中心點為原點，垂直于目標圖像的寬度方向為X軸，垂直于目標圖像長度方向為Y軸，建立直角坐標系； 確定所述目標輪廓的中心點坐標和所述目標圖像的中心點的坐標； 根據所述目標輪廓的中心點坐標和所述目標圖像的中心點的坐標，確定所述目標輪廓與所述中心點的相對位置；其中，目標輪廓的坐標為目標輪廓中心點的坐標，目標輪廓為矩形或圓形； 所述根據預設的空間坐標系確定機械臂末端和待識別目標的空間相對位置，包括： 獲取選定指令，并根據所述選定指令確定預設的空間坐標系； 分別確定所述機械臂末端和待識別目標在所述預設的空間坐標系中的三維坐標； 根據機械臂末端和待識別目標的三維坐標確定機械臂末端和待識別目標的空間相對位置； 所述預設的控制規則為： 每次伺服調整的空間移動幅度為1cm。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京潞電電氣設備有限公司，其通訊地址為：101106 北京市通州區西集鎮靚麗四街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。