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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國地質(zhì)大學(xué)(武漢)申請(qǐng)的專利一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115890624B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211464535.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人是由曹文熬;丁華鋒;程鵬;孟昭然;崔俊;彭帥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-22向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域；包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)、五個(gè)電機(jī)、末端轉(zhuǎn)臺(tái)、末端執(zhí)行器、以及并聯(lián)連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一、第二、第三、第四分支；第一分支從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)順序連接有法蘭軸、短連桿一、長連桿一、長連桿二、短連桿二、U型叉、大帶輪、小帶輪；所述第二、第三、第四分支結(jié)構(gòu)完全相同，均從機(jī)架到動(dòng)平臺(tái)順序連接有主動(dòng)臂、四球鉸平行四邊形機(jī)構(gòu)；本發(fā)明的機(jī)器人沒有復(fù)雜的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過特殊的分支布置，有效地避免了桿件的干涉；由于不含伸縮缸，避免了滑動(dòng)磨損，便于實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)與裝配。

本發(fā)明授權(quán)一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種不含伸縮桿的位姿解耦多軸高速混聯(lián)機(jī)器人，其包含機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)、五個(gè)電機(jī)、末端轉(zhuǎn)臺(tái)、末端執(zhí)行器、以及并聯(lián)連接在機(jī)架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一、第二、第三、第四分支，其特征在于： 所述第一分支從所述機(jī)架到所述動(dòng)平臺(tái)順序連接有法蘭軸、短連桿一、長連桿一、長連桿二、短連桿二、U型叉、大帶輪、小帶輪，所述第一分支的所述法蘭軸通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一與所述機(jī)架連接，所述短連桿一通過轉(zhuǎn)動(dòng)副二與所述法蘭軸連接，所述短連桿一通過轉(zhuǎn)動(dòng)副三與所述長連桿一連接，所述長連桿一通過轉(zhuǎn)動(dòng)副四與所述長連桿二連接，所述長連桿二通過轉(zhuǎn)動(dòng)副五與所述短連桿二連接，所述短連桿二通過轉(zhuǎn)動(dòng)副六與所述U型叉連接，所述U型叉通過轉(zhuǎn)動(dòng)副七與所述動(dòng)平臺(tái)連接，所述U型叉與所述大帶輪固定連接，所述小帶輪通過同步帶與所述大帶輪連接，所述小帶輪與所述末端轉(zhuǎn)臺(tái)固連，所述末端轉(zhuǎn)臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副八與所述動(dòng)平臺(tái)連接；所述末端執(zhí)行器通過轉(zhuǎn)動(dòng)副九與所述末端轉(zhuǎn)臺(tái)連接;所述法蘭軸與所述機(jī)架連接的所述轉(zhuǎn)動(dòng)副一軸線垂直于所述機(jī)架平面，并且與所述轉(zhuǎn)動(dòng)副二軸線垂直相交，所述U型叉與所述動(dòng)平臺(tái)連接的所述轉(zhuǎn)動(dòng)副七軸線垂直于所述動(dòng)平臺(tái)平面，并且與所述轉(zhuǎn)動(dòng)副六軸線垂直相交，所述轉(zhuǎn)動(dòng)副三的軸線垂直相交于所述轉(zhuǎn)動(dòng)副二的軸線，所述轉(zhuǎn)動(dòng)副三、所述轉(zhuǎn)動(dòng)副四、所述轉(zhuǎn)動(dòng)副五的軸線相互平行，所述末端轉(zhuǎn)臺(tái)與所述動(dòng)平臺(tái)連接的所述轉(zhuǎn)動(dòng)副八軸線與所述動(dòng)平臺(tái)平面垂直，所述大帶輪、所述小帶輪的中心軸線均垂直于所述動(dòng)平臺(tái)平面，所述動(dòng)平臺(tái)平面平行于所述機(jī)架平面； 所述第二、第三、第四分支均包括：主動(dòng)臂、四球鉸平行四邊形機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述轉(zhuǎn)動(dòng)副連接機(jī)架和主動(dòng)臂；所述四球鉸平行四邊形機(jī)構(gòu)間是由主動(dòng)臂、動(dòng)平臺(tái)、左側(cè)連桿和右側(cè)連桿通過球鉸首尾順次連接構(gòu)成的閉環(huán)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架上安裝有四個(gè)電機(jī)，電機(jī)一驅(qū)動(dòng)所述第一分支中的法蘭軸，電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四分別驅(qū)動(dòng)主動(dòng)臂一、主動(dòng)臂二、主動(dòng)臂三；所述末端轉(zhuǎn)臺(tái)上安裝有電機(jī)五用于驅(qū)動(dòng)所述末端執(zhí)行器；所述第二分支和所述第三分支相對(duì)于所述第四分支對(duì)稱布置，所述第一分支與所述第四分支相對(duì)布置。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國地質(zhì)大學(xué)(武漢)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市洪山區(qū)魯磨路388號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。