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龍圖騰網(wǎng)獲悉際絡(luò)科技(上海)有限公司申請(qǐng)的專利車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116125441B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211462711.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法及裝置是由郭交通;李平;葉茂設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法及裝置，通過收集多個(gè)傳感器獲取的原始數(shù)據(jù)；基于原始數(shù)據(jù)構(gòu)建慣性測(cè)量單元測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型和桿臂先驗(yàn)殘差模型，通過圖優(yōu)化方法求解模型，得到外部參數(shù)初始標(biāo)定結(jié)果；使用滑窗窗口內(nèi)的數(shù)據(jù)構(gòu)建并求解殘差模型，得到粗優(yōu)化標(biāo)定結(jié)果；基于原始數(shù)據(jù)和粗優(yōu)化標(biāo)定結(jié)果構(gòu)建并求解模型，得到最終標(biāo)定結(jié)果，采用由粗到精的迭代標(biāo)定方法，無需組合導(dǎo)航系統(tǒng)收斂即可完成標(biāo)定，并且，在同一優(yōu)化問題中同時(shí)優(yōu)化多種殘差模型，一次性標(biāo)定多個(gè)傳感器外參，可以保證多傳感器外參的全局一致性，滿足多源融合導(dǎo)航系統(tǒng)高精度定位定姿的需求。

本發(fā)明授權(quán)車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車載多傳感器融合的外部參數(shù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括： 收集多個(gè)傳感器獲取的原始數(shù)據(jù)，所述多個(gè)傳感器包括激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)； 基于所述原始數(shù)據(jù)構(gòu)建慣性測(cè)量單元測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型和桿臂先驗(yàn)殘差模型，通過圖優(yōu)化方法求解所述慣性測(cè)量單元測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型和桿臂先驗(yàn)殘差模型，得到慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的外部參數(shù)初始標(biāo)定結(jié)果； 設(shè)定滑窗窗口，使用所述滑窗窗口內(nèi)的原始數(shù)據(jù)和所述慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的外部參數(shù)初始標(biāo)定結(jié)果構(gòu)建并求解慣性測(cè)量單元測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、桿臂先驗(yàn)殘差模型、激光雷達(dá)與慣性測(cè)量單元外參先驗(yàn)殘差模型和激光雷達(dá)幀間點(diǎn)云對(duì)齊殘差模型，得到激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的外部參數(shù)粗優(yōu)化標(biāo)定結(jié)果； 基于所述多個(gè)傳感器獲取的原始數(shù)據(jù)和所述激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的外部參數(shù)粗優(yōu)化標(biāo)定結(jié)果構(gòu)建并求解慣性測(cè)量單元測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)殘差模型、桿臂先驗(yàn)殘差模型、激光雷達(dá)與慣性測(cè)量單元外參先驗(yàn)殘差模型和激光雷達(dá)全局特征對(duì)齊殘差模型，得到激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單元和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的外部參數(shù)最終標(biāo)定結(jié)果。

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