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龍圖騰網獲悉西北工業大學;中國人民解放軍92578部隊申請的專利一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115731265B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211441552.7，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法是由韓一娜;趙爽;劉清宇;宋俊設計研發完成，并于2022-11-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法，是一種面向雜波環境基于分形特征輔助的弱小目標跟蹤方法，通過建立目標和雜波在分形特征空間下的概率密度分布模型，對多假設跟蹤方法中評估軌跡假設置信度的模式進行重新構建，在原有的軌跡假設運動得分的基礎上，建立基于分形特征輔助的數據關聯質量評價機制。在該評價體系下進行軌跡假設置信度計算，可以快速確認目標軌跡并保持穩健跟蹤，同時有效抑制大量雜波量測并使虛假航跡被提前終止，從而顯著提高運算執行效率，為高強度密集雜波背景下的微弱點目標跟蹤提供高效的解決方案。

本發明授權一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種分形特征輔助的港口主動聲吶弱小目標跟蹤方法，其特征在于步驟如下： 步驟1：對當前時刻采集的回波圖像數據，進行目標的連通區域閾值檢測，獲得每個潛在目標對應的位置觀測信息 步驟2：根據量測的位置信息計算當前量測與某個已形成軌跡之間相互關聯的可能性，作為該條軌跡假設的運動得分： Smk＝Smk-1+ΔSmk 其中，表示在第k-1前一時刻的第l個軌跡假設，p·表示概率密度函數，PD為檢測概率，λφ是雜波的空間密度，λυ是新目標的空間密度； 步驟3：對每個量測點進行分形特征提取，計算分形特征值，為每個量測點增加一個分形特征狀態向量fi k； 步驟4：根據貝葉斯估計理論，建立關于分形特征的航跡關聯評價機制，為每一個軌跡假設計算一個分形特征得分，用于反映每個潛在數據關聯存在的可能性； 分形特征得分： 其中，H0,H1分別表示雜波假設和目標假設；表示利用具有特征值fi k的量測與前一時刻軌跡更新的關聯假設屬于目標軌跡的概率，而表示更新的軌跡關聯假設屬于雜波的概率即計算雜波軌跡的后驗概率； 步驟5：將軌跡假設的運動得分和分形特征得分進行加權求和，得到該條軌跡關聯假設的總評分： Sk＝ωmSmk+ωfSfk 其中ωm+ωf＝1，ωm與ωf分別是運動得分Smk和分形特征得分Sfk的權重系數； 步驟6：重復步驟2-步驟5，對每一個當前時刻可能存在的軌跡假設計算軌跡的運動得分、特征得分，以及總得分； 步驟7：從已形成的全部軌跡假設中計算最優全局假設集合，得到最終軌跡的輸出結果，過程為： 創建一個無向圖G＝V,E,V表示頂點集，每個頂點代表一個軌跡假設；E表示邊集，當兩個軌跡假設有共享相同的量測時，產生一條邊；然后，將每個軌跡假設的軌跡總得分作為對應軌跡假設頂點的權重系數S，求解最優全局假設是要獲得一組總權值最大且沒有公共邊的獨立頂點集，將其表示為計算： s.t.xi+xj≤1,i,j∈E xi∈{0,1} 其中，xi是一個決策變量，xi＝1表示該軌跡假設被選擇成為最佳全局假設的元素之一，而xi＝0表示將該假設排除在獨立集之外； 最后，將xi＝1的所有軌跡假設最為確認軌跡作為目標跟蹤的結果輸出； 步驟8：對偏離最佳全局假設的其他軌跡假設進行軌跡剪枝處理； 步驟9：在一個新的時序關聯周期，重復1-9過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學;中國人民解放軍92578部隊，其通訊地址為：710072 陜西省西安市友誼西路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。