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龍圖騰網(wǎng)獲悉長(zhǎng)城汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115384487B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211103178.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/09；該發(fā)明授權(quán)基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛是由楊振;儲(chǔ)繼源設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。所述方法包括：基于獲取到的所述車輛周圍的環(huán)境信息，確定所述車輛周圍的目標(biāo)障礙物；基于所述目標(biāo)障礙物的速度和位置，以及所述車輛的行駛速度和位置，確定所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的碰撞時(shí)間；根據(jù)所述碰撞時(shí)間以及所述車輛所在道路的道路數(shù)據(jù)，確定所述車輛的橫向控制模式，之后，根據(jù)所述橫向控制模式可實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)向半徑規(guī)劃避讓路徑；根據(jù)所述避讓路徑，確定前輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和后輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并向車載控制器發(fā)送帶有所述前輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和所述后輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向請(qǐng)求，以控制所述車輛沿所述避讓路徑行駛。

本發(fā)明授權(quán)基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于四輪轉(zhuǎn)向的橫向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于獲取到的車輛周圍的環(huán)境信息，確定所述車輛周圍的目標(biāo)障礙物； 基于所述目標(biāo)障礙物的速度和位置，以及所述車輛的行駛速度和位置，確定所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的碰撞時(shí)間； 根據(jù)所述碰撞時(shí)間以及所述車輛所在道路的道路數(shù)據(jù)，確定所述車輛的橫向控制模式，并根據(jù)所述橫向控制模式可實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)向半徑規(guī)劃避讓路徑，其中，所述橫向控制模式為通過調(diào)節(jié)所述車輛前輪和后輪的轉(zhuǎn)向角度，以控制所述車輛行駛方向的策略，所述橫向控制模式包括普通轉(zhuǎn)向模式、前后輪同向模式、前后輪異向模式； 根據(jù)所述避讓路徑，確定前輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和后輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，并向車載控制器發(fā)送帶有所述前輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角和所述后輪目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向請(qǐng)求，以控制所述車輛沿所述避讓路徑行駛。

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