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龍圖騰網獲悉深圳市普渡科技有限公司申請的專利機器人、建圖定位方法及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115546294B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211005008.8，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權機器人、建圖定位方法及存儲介質是由龔喜設計研發完成，并于2022-08-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人、建圖定位方法及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人、建圖定位方法及存儲介質，其包括：對機器人在一個巡航周期T內的運動數據進行采集，得到N組基礎數據；基于每組基礎數據中的瞬時角速度和瞬時線速度，確定機器人的實時位姿；采用每個第一圖像，構建第一圖像集合，根據每個第二圖像，構建第二圖像集合，并采用第一圖像集合和第二圖像集合中的圖像進行特征提取匹配，得到基礎匹配特征；根據基礎匹配特征以及實時位姿，確定機器人每個時刻的實時空間位置，作為位置信息；通過每個時刻的位置信息和該時刻對應的第一圖像、第二圖像，構建定位地圖，采用本發明有利于提高建圖質量。

本發明授權機器人、建圖定位方法及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器內存儲有可在所述處理器上運行的計算機可讀指令，所述機器人搭載有多目相機，其特征在于，所述處理器用于調用并執行所述計算機可讀指令時實現如下步驟： 對機器人在一個巡航周期內的運動數據進行采集，得到N組基礎數據，其中，每組所述基礎數據為同一時間點的數據，包括瞬時角速度、瞬時線速度、第一圖像和第二圖像，所述第一圖像基于所述多目相機的左相機拍攝得到，所述第二圖像基于所述多目相機的右相機拍攝得到； 基于每組基礎數據中的所述瞬時角速度和所述瞬時線速度，確定所述機器人的實時位姿； 采用每個所述第一圖像，構建第一圖像集合，根據每個第二圖像，構建第二圖像集合，并采用所述第一圖像集合和所述第二圖像集合中的圖像進行特征提取匹配，得到基礎匹配特征； 根據所述基礎匹配特征以及所述實時位姿，確定所述機器人每個時刻的實時空間位置，作為位置信息； 通過每個時刻的所述位置信息和該時刻對應的第一圖像、第二圖像，構建定位地圖； 其中，所述采用所述第一圖像集合和所述第二圖像集合中的圖像進行特征提取匹配，得到基礎匹配特征包括： 分別針對所述第一圖像集合和所述第二圖像集合，對同一集合內采集時刻相鄰的兩幀圖像進行特征匹配，得到第一匹配特征，并對同一集合內第一時刻的圖像和最后一個時刻的圖像進行特征匹配，得到第二匹配特征； 將所述第一匹配特征和所述第二匹配特征，作為所述基礎匹配特征； 所述根據所述基礎匹配特征以及所述實時位姿，確定所述機器人每個時刻的實時空間位置，作為位置信息包括： 根據所述第一匹配特征和第一匹配特征對應的圖像，確定第一位姿； 根據所述第二匹配特征和第二匹配特征對應的第一時刻的圖像和最后一個時刻的圖像，確定第二位姿和第三位姿； 基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述第三位姿，采用三角化技術，計算得到所述第一匹配特征對應時刻的實時空間位置，作為所述第一匹配特征對應的位置信息。

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