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龍圖騰網獲悉蘇州微創暢行機器人有限公司申請的專利牙科手術機器人系統、控制方法及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115252139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210963351.7，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權牙科手術機器人系統、控制方法及可讀存儲介質是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2022-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本牙科手術機器人系統、控制方法及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種牙科手術機器人系統、控制方法及可讀存儲介質，所述牙科手術機器人系統包括：執行裝置、測力裝置、光學導航裝置和控制裝置；所述測力裝置設置于所述執行裝置上，用于獲取所述執行裝置的受力信息，并將所述執行裝置的受力信息發送至所述控制裝置；所述光學導航裝置用于獲取所述執行裝置的位姿信息以及目標對象的位姿信息，并將所述執行裝置的位姿信息以及所述目標對象的位姿信息發送至所述控制裝置；所述控制裝置根據所述執行裝置的受力信息，以及所述執行裝置的位姿信息和所述目標對象的位姿信息，驅動所述執行裝置運動。如此配置，可以使得備孔過程中執行裝置的末端受力始終保持在可控安全的范圍內，防止對牙齒造成意外損傷。

本發明授權牙科手術機器人系統、控制方法及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種牙科手術機器人系統，其特征在于，包括：執行裝置、測力裝置、光學導航裝置和控制裝置； 所述測力裝置設置于所述執行裝置上，用于獲取所述執行裝置的受力信息，并將所述執行裝置的受力信息發送至所述控制裝置； 所述光學導航裝置用于獲取所述執行裝置的位姿信息以及目標對象的位姿信息，并將所述執行裝置的位姿信息以及所述目標對象的位姿信息發送至所述控制裝置； 所述控制裝置根據所述執行裝置的受力信息，以及所述執行裝置的位姿信息和所述目標對象的位姿信息，驅動所述執行裝置運動； 所述執行裝置包括用于在所述目標對象上備洞的牙科手術器械；所述執行裝置的受力信息包括所述牙科手術器械于備洞時的鉆削力信息；所述控制裝置還被配置為，根據備洞參數和所述鉆削力信息，得到所述執行裝置的驅動位移信號和驅動轉速信號；根據所述驅動位移信號和所述驅動轉速信號驅動所述執行裝置運動；將所述鉆削力信息輸入第三BP神經網絡，得到所述目標對象的運動信息；將所述運動信息補償入所述驅動位移信號和所述驅動轉速信號，以使所述執行裝置跟隨所述目標對象運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州微創暢行機器人有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市蘇州工業園區鳳里街151號3號廠房部分區域；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。