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龍圖騰網獲悉武漢創全域汽車科技有限公司申請的專利一種模塊化輪系及車輛行駛穩定性控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115158293B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210946939.1，技術領域涉及：B60W30/02；該發明授權一種模塊化輪系及車輛行駛穩定性控制方法是由吳文澤設計研發完成，并于2022-08-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種模塊化輪系及車輛行駛穩定性控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種模塊化輪系及車輛行駛穩定性控制方法，涉及車輛控制方法領域，旨在解決現有技術中車輛控制效果不佳、操控效果待提升的問題，采用的技術方案是，通過控制策略對阿克曼率及阿克曼率引起的車輪滑移率和轉向特性實時進行調整，在提高最大穩定過彎車速和最小轉彎半徑的前提下，在同一輛車上實現更多的操控可能性，控制方法不受懸架硬點幾何關系的限制，控制目標車輛側傾角和目標車輛俯仰角，提高駕駛體驗，各輪轉向角度對應關系均可以主動調節，可使車輛在行駛過程中始終保持各輪與地面的最優接觸角度，提升車輛抓地力，進而更好的控制車輛。

本發明授權一種模塊化輪系及車輛行駛穩定性控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于模塊化輪系的車輛行駛穩定性控制方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟1：數據采集模塊通過傳感器獲取駕駛員意圖或接受到無人駕駛信號數據； 步驟2：將數據流導入預處理模塊進行預處理； 步驟3：將數據導入數據運算模塊進行計算；數據運算模塊進行車輛側傾、縱傾和轉向計算；在車輛側傾計算中，通過調節懸架剛度和主動調節行程控制側傾角，決定各軸側向加速度和車輪外傾角；車輛縱傾計算中，調節懸架剛度和主動調節行程控制縱傾角，決定車輛縱向加速度和縱傾角；車輪轉向計算確定各車輪轉角關系和轉彎半徑； 步驟4：由控制模塊輸出目標控制量，對車輛行駛狀態進行適時調控；控制模塊主動調節懸架剛度、懸架主動行程和車輪轉角，借助油氣彈簧液壓控制懸架剛度和行程，利用轉向電機實時調節車輪轉向角度，依據數據運算模塊結果對車輛行駛狀態進行適時調控； 步驟5：實時檢測控制模塊數據流； 步驟6：將異常數據導入數據運算模塊再次計算，對控制模塊目標控制量進行微調； 步驟7：目標控制量正常時將被存入學習庫，供數據運算模塊參考，通過控制策略實時調整阿克曼率、車輪滑移率和轉向特性；利用左右車輪跳動行程主動變化、實時剛度響應改變車輪與地面傾角，借助轉向電機調整各車輪轉向角度，組合出車輪與地面的目標角度實現實時控制； 當車輛制動時，在減速度的作用下，質量向前轉移，使一軸油氣彈簧被壓縮，二軸油氣彈簧被伸長的趨勢，根據懸架剛度變化時的車輛縱傾角公式、懸架剛度和懸架主動行程調節下的車輛縱傾角公式、縱向加速度公式，通過增加一軸油氣彈簧剛度并主動伸長油氣彈簧減小一軸的油氣彈簧壓縮量，同時降低二軸油氣彈簧的剛度并主動壓縮油氣彈簧減小二軸的油氣彈簧伸長量，進而減小車輛縱傾角和縱傾角的波動，增加制動時車輛的平順性能和抗點頭能力；舒適模式下，在一段制動工況的全過程中，制動減速度是逐步減小或波動的，此時各軸油氣彈簧的變化趨勢隨制動減速度快速變化，并保持質量轉移的趨勢線性衰減；運動模式下，各油氣彈簧的變化趨勢相對舒適模式較小，此時輪上驅動力和制動力相對較大，減速度較高，俯仰角是根據路面附著系數最大限度地提高各個車輪與地面的同步附著系數。

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