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龍圖騰網獲悉未來機器人(深圳)有限公司申請的專利路徑規劃方法及裝置、機器人及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115202364B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210943151.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權路徑規劃方法及裝置、機器人及計算機可讀存儲介質是由蘇得冠;李陸洋;方牧;魯豫杰設計研發完成，并于2022-08-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本路徑規劃方法及裝置、機器人及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種路徑規劃方法、路徑規劃裝置、機器人及計算機可讀存儲介質。方法包括獲取預設的地圖，所述地圖包括多個路徑點及連接相鄰兩個所述路徑點的路徑，所述路徑存在對應的路徑屬性，所述路徑屬性包括前進路徑、后退路徑和橫移路徑中至少一種；根據所述路徑的距離及所述路徑屬性規劃連通起始路徑點到終止路徑點的目標路線。本申請的路徑規劃方法、路徑規劃裝置、機器人及計算機可讀存儲介質，在進行起始路徑點到終止路徑點的路徑規劃時，不僅考慮了路徑的距離，而且考慮了能夠確定機器人在路徑上移動時的移動模式的路徑屬性，從而使得機器人沿規劃出的目標路線移動時能夠以盡可能短的時間到達終止路徑點。

本發明授權路徑規劃方法及裝置、機器人及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取預設的地圖，所述地圖包括多個路徑點及連接相鄰兩個所述路徑點的路徑，所述路徑存在對應的路徑屬性，所述路徑屬性包括前進路徑、后退路徑和橫移路徑中至少一種； 根據所述路徑的距離及所述路徑屬性規劃連通起始路徑點到終止路徑點的目標路線，所述起始路徑點為任一所述路徑點，所述終止路徑點為所述起始路徑點之外的任一所述路徑點； 所述根據所述路徑的距離及所述路徑屬性規劃連通起始路徑點到終止路徑點的目標路線，包括： 根據所述路徑的距離及所述路徑屬性獲取連通所述起始路徑點和所述起始路徑點之外的任一所述路徑點的已保存路線； 根據機器人的當前姿態信息和所述終止路徑點對應的所述已保存路線的損失值，確定所述目標路線； 所述根據所述路徑的距離及所述路徑屬性獲取連通所述起始路徑點和所述起始路徑點之外的任一所述路徑點的已保存路線，包括： 將所述起始路徑點加入預設的第一列表，所述起始路徑點的父節點為空； 在當前遍歷節點為所述起始路徑點的情況下，確定所述起始路徑點的損失值為0及所述起始路徑點的已保存路徑為空，所述路徑點的損失值根據所述路徑點到所述起始路徑點的最短距離確定； 將所述第一列表中損失值最小的所述路徑點作為當前父節點并加入預設的第二列表； 將與所述當前父節點臨近可連通且不在所述第一列表和所述第二列表中的所述路徑點新增到所述第一列表，并將所述當前父節點的子節點作為所述當前遍歷節點依次進行遍歷，所述當前父節點的子節點為所述第一列表中與所述當前父節點臨近可連通的所述路徑點； 在所述當前遍歷節點不為所述起始路徑點的情況下，根據所述當前父節點的損失值更新所述當前遍歷節點的損失值； 獲取連通所述起始路徑點和所述當前遍歷節點的待保存路線； 根據所述待保存路線的路線類型確定連通所述起始路徑點和所述當前遍歷節點所述已保存路線，所述路線類型包括單一路徑類型和混合路徑類型，所述單一路徑類型的所述待保存路線包含的所有所述路徑的所述路徑屬性均相同，所述混合路徑類型的所述待保存路線包含不同所述路徑屬性的所述路徑； 在所述第二列表中未包含所有所述路徑點的情況下，再次進入所述將所述第一列表中損失值最小的所述路徑點作為當前父節點并加入預設的第二列表的步驟。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人未來機器人(深圳)有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市福田保稅區紅柳道1號中科智宏大廈6樓601-602；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。