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龍圖騰網獲悉深圳市普渡科技有限公司申請的專利地圖合并方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115096286B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210689717.6，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權地圖合并方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品是由趙靜;何科君設計研發完成，并于2022-06-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本地圖合并方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品在說明書摘要公布了：本申請涉及一種地圖合并方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品。該方法包括：獲取目標區域中多個局部點云地圖，各局部點云地圖之間存在重合區域，且各局部點云地圖中均包括構建局部點云地圖中的節點信息；根據各局部點云地圖的重合區域和各局部點云地圖中的節點信息，確定各相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系；基于各相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系，對各局部點云地圖中的所有節點信息進行坐標對齊轉換，得到目標區域的全局點云地圖。采用本方法能夠減小將多個局部點云地圖合并為全局點云地圖的方法復雜度。

本發明授權地圖合并方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種地圖合并方法，應用于機器人，其特征在于，所述方法包括： 獲取目標區域中多個局部點云地圖，各所述局部點云地圖之間存在重合區域，且各所述局部點云地圖中均包括構建局部點云地圖中的節點信息； 根據各所述局部點云地圖的重合區域和各所述局部點云地圖中的節點信息，確定各相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系； 基于各所述相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系，對各所述局部點云地圖中的所有節點信息進行坐標對齊轉換，得到所述目標區域的全局點云地圖； 所述根據各所述局部點云地圖的重合區域和各所述局部點云地圖中的節點信息，確定各相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系，包括：根據各所述局部點云地圖的重合區域，確定各所述局部點云地圖中的所有相鄰局部點云地圖；根據各所述局部點云地圖中的節點信息，獲取各所述相鄰局部點云地圖中的匹配節點對；獲取各所述相鄰局部點云地圖中的各匹配節點對之間的節點回環約束關系；根據各所述相鄰局部點云地圖中的各匹配節點對之間的節點回環約束關系，確定各所述相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換關系； 所述方法還包括：獲取各所述相鄰局部點云地圖中所有匹配節點對之間的均方根誤差值；獲取均方根誤差值最小的目標匹配節點對；獲取各所述匹配節點對的均方根誤差值與所述目標匹配節點對的均方根誤差值之間的差值；剔除差值大于預設差值的匹配節點對，得到候選匹配節點對； 所述基于各所述相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換，對各所述局部點云地圖中的所有節點信息進行坐標對齊轉換，得到所述目標區域的全局點云地圖，包括：根據各所述相鄰局部點云地圖中起始節點之間的相對位姿變換，將各所述局部點云地圖中的所有節點信息轉換到同一坐標系中，得到所述目標區域的初始全局點云地圖；通過預設的優化器對所述初始全局點云地圖中節點的位姿進行優化，得到所述目標區域的全局點云地圖； 所述通過預設的優化器對所述初始全局點云地圖中節點的位姿進行優化，得到所述目標區域的全局點云地圖，包括：將所述初始全局點云地圖中節點的位姿和回環約束關系輸入至所述預設的優化器中，通過所述預設的優化器對所述初始全局點云地圖中節點的位姿進行優化，得到目標節點位姿；所述回環約束包括所述候選匹配節點對之間的節點回環約束關系、各所述局部點云地圖中的回環約束關系以及各所述局部點云地圖中相鄰節點的節點回環約束關系；基于所述目標節點位姿和各節點對應的點云數據，構建所述目標區域的全局點云地圖。

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